[发明专利]一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法

说明书

本发明涉及一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法，该碳纤维复合材料生产线的自动转运装置包括行走机构、水平移动轨道、真空吸盘组和工作台；行走机构包括行走底座和机器人；行走底座在水平移动轨道上行走，机器人固定在行走底座上，机器人的自由端安装真空吸盘组，真空吸盘组包括吸盘支架，吸盘支架分成若干列，每列安装至少一个真空吸盘，机器人带动吸盘支架上下翻转和竖直方向移动。该碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法实现对零件的上下两面可选择性吸附并进行上下翻转，灵活性强，保证材料翻转后的平稳性，提高翻转精度，减少翻转和转运所需时间，有效提高碳纤维复合材料生产线的生产效率。

技术领域

本发明涉及一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法，属于机械自动化设备技术领域。

背景技术

随着科技的进步，各种碳纤维材料不断涌现，光是在汽车上，内饰、整体框架、燃料罐、座椅加热垫、轮毂、碳纤维汽车方向盘、碳纤维汽车行李箱盖等都可以用碳纤维来制作。碳纤维覆盖了很多行业，而且还在不断扩张中。它给我们的生活带来了更有品质的生活，给我们提供了更舒适、更安全的环境。

碳纤维复合材料生产在生产的过程中，工件需要从一道工序转运到另一道工序，且转运的过程中下一道工序对工件的不同面进行加工，这样就需要对工件进行翻转，以适应不同面的加工，然而工件的有些表面已经加工过就不适宜吸盘对其进行吸附，以防止对已加工的表面进行破坏。

公布号为CN103803324A的中国专利公开了一种板材翻转装置及其翻转方法，包括支座架、承料台、升降装置、吸盘转座、吸盘架、吸盘、水平移动装置，所述升降装置和水平移动装置分别驱动所述吸盘转座竖直和水平运动，所述吸盘转座连接所述吸盘架，所述吸盘架上连接所述吸盘，所述吸盘在静止时保持在吸盘架顶部。它是利用吸盘和工件吸附后重心位置相对于吸盘转座偏心的特点，来实现对工件的180度翻转。该装置存在以下的一些问题：一、该板材翻转装置的承料台为两平行的支架，使得翻转后放置于其上的材料不够平稳；二、该板材翻转装置依靠偏心和重心的作用，通过升降装置和吸盘转座的配合实现材料的翻转，翻转误差大，效率低，装置间的协调繁琐。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法，该碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法实现对零件的上下两面可选择性吸附并进行上下翻转，灵活性强，保证材料翻转后的平稳性，提高翻转精度，减少翻转和转运所需时间，有效提高碳纤维复合材料生产线的生产效率。

本发明的技术方案如下：

一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，包括行走机构、水平移动轨道、真空吸盘组和工作台；行走机构包括行走底座和机器人；行走底座在水平移动轨道上行走，机器人固定在行走底座上，机器人的自由端安装真空吸盘组，真空吸盘组包括吸盘支架，吸盘支架分成若干列，每列安装至少一个真空吸盘，机器人带动吸盘支架上下翻转和竖直方向移动；所述工作台面对机器人的侧面上设置有供吸盘支架上下运动的通道，通道的宽度大于真空吸盘的宽度且通道的深度大于真空吸盘的高度。

其中，所述真空吸盘的吸嘴以吸盘支架为对称轴上下对称设置。

其中，所述行走底座包括驱动机构以及检测实时位置的传感器，所述驱动机构驱动行走底座在水平移动轨道上行走。

其中，所述驱动机构是伺服电机；所述传感器是一种与伺服电机相连接的编码器。

其中，所述水平移动轨道设置有编码器的校正装置。

其中，所述校正装置是为作为编码器的零位的机械挡块。

其中，所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，还包括存储装置，存储装置存储机器人的动作和停留位置的参数、接受传感器的反馈信息并且控制机器人的动作。