[发明专利]一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置及其转运方法

权利要求书

1.一种碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：包括行走机构(1)、水平移动轨道(2)、真空吸盘组(3)和工作台(4)；行走机构(1)包括行走底座(11)和机器人(12)；行走底座(11)在水平移动轨道(2)上行走，机器人(12)固定在行走底座(11)上，机器人(12)的自由端安装真空吸盘组(3)，真空吸盘组(3)包括吸盘支架(31)，吸盘支架(31)分成若干列，每列安装至少一个真空吸盘(32)，机器人(12)带动吸盘支架(31)上下翻转和竖直方向移动；所述工作台(4)面对机器人(12)的侧面上设置有供吸盘支架(31)上下运动的通道(41)，通道(41)的宽度大于真空吸盘(32)的宽度且通道(41)的深度大于真空吸盘(32)的高度。

2.根据权利要求1所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述真空吸盘(32)的吸嘴以吸盘支架(31)为对称轴上下对称设置。

3.根据权利要求1所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述行走底座(11)包括驱动机构以及检测实时位置的传感器，所述驱动机构驱动行走底座(11)在水平移动轨道(2)上行走。

4.根据权利要求3所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述驱动机构是伺服电机；所述传感器是一种与伺服电机相连接的编码器。

5.根据权利要求4所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述水平移动轨道(2)设置有编码器的校正装置。

6.根据权利要求5所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述校正装置是为作为编码器的零位的机械挡块(5)。

7.根据权利要求6所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：还包括存储装置，存储装置存储机器人(12)的动作和停留位置的参数、接受传感器的反馈信息并且控制机器人(12)的动作。

8.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其特征在于：所述机器人(12)包括依次顺序连接的转盘(120)、第一机械臂(121)、第二机械臂(122)和旋转关节(123)，转盘(120)设置于行走底座(11)上，第一机械臂(121)下端与转盘(120)转动副连接，第一机械臂(121)上端与第二机械臂(122)一端转动副连接，第二机械臂(122)另一端与旋转关节(123)固定连接，旋转关节(123)的转动部与吸盘支架(31)固定连接。

9.一种碳纤维复合材料生产线的自动转运方法，其特征在于：包括如权利要求1-8中任一权利要求所述的碳纤维复合材料生产线的自动转运装置，其步骤如下：

S1、所转运的零件(100)放置于工作台(4)上；

S2、驱动机构驱动行走底座(11)沿着水平移动轨道(2)移动，转盘(120)转动，使得吸盘支架(31)朝向工作台(4)，机器人(12)带动吸盘支架(31)竖直方向移动；

S3、吸盘支架(31)进入通道(41)内，真空吸盘(32)对零件(100)的下表面进行吸附或是吸盘支架(31)移动至工作台(4)的上方，真空吸盘(32)对零件(100)的上表面进行吸附；

S4、吸附后，机器人(12)带动零件(100)翻转一百八十度；

S5、驱动机构驱动行走底座(11)沿着水平移动轨道(2)移动，带动机器人(12)将翻转后的零件(100)转运至下一道工序。