[发明专利]一种应用于自动巡线小车的巡线模块及其控制方法

权利要求书

1.一种应用于自动巡线小车的巡线模块，其特征在于：包括如下部件：

PCB主板；

以及集成在PCB主板上的红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块、电源模块；

所述红外传感器与电压比较器电讯连接；

所述MCU主控单元分别与电压比较器、CAN通讯模块电讯连接；

所述MCU主控单元通过CAN通讯模块，实现与主体设备之间进行通讯；

所述电源模块用于给红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块提供电能。

2.根据权利要求1所述应用于自动巡线小车的巡线模块，其特征在于：所述红外传感器由多组红外发射管及多组红外接收头组成的一个阵列，沿PCB主板长度方向依次排布。

3.根据权利要求2所述应用于自动巡线小车的巡线模块，其特征在于：所述红外传感器还包括一个用于调节红外传感器感应灵敏度的电位器。

4.根据权利要求2所述应用于自动巡线小车的巡线模块，其特征在于：所述MCU主控单元包括控制芯片及晶振；

所述控制芯片选用STM32F1xx系列芯片，晶振选用8MHz。

5.权利要求4所述应用于自动巡线小车的巡线模块的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

将PCB主板固定在主体设备上，红外传感器的方向朝向底面安装，使红外传感器能感应到地面黑线或黑带信息；

红外传感器感应到地面黑线或黑带信息的颜色变化数据，并将颜色变化数据的电信号传递给电压比较器；

再由电压比较器转换成电平信号，并传递给MCU主控单元，MCU主控单元根据电平信号的变化，获得地面路线变化信息，再根据路线变化信息生成相应的控制数据，即电机的控制数据，然后再通过通讯模块发送给主体设备，再由主体设备的电机驱动电路，驱动电机作出相应的动作，从而实现依靠巡线模块的数据来改变巡线小车的运动状态，即沿所给黑线或黑带运动。