[发明专利]一种机械关节的连接结构及其安装方法

权利要求书

1.一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴固定连接谐波减速器轴孔内，谐波减速器的刚轮安装在机械关节上使机械关节转动过程达到减速效果，其特征在于，所述电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，所述谐波减速器的刚轮为圆柱体；所述第一法兰盘具有第一安装面、第一固定面和中心通孔，所述第一安装面和第一固定面分别位于第一法兰盘盘体上下两端面，中心通孔位于第一法兰盘盘体轴心，第一安装面绕中心通孔设有圆形凹台，所述圆形凹台侧面与圆形凹台的底部平面相互垂直衔接形成供电机的壳体固定的抵接部，所述第二法兰盘具有第二安装面、第二固定面和卡接孔，所述卡接孔位于第二法兰盘轴心，所述第二安装面绕卡接孔设有环形凹台；所述第一固定面绕中心通孔设有环形凸台，所述环形凸台侧面与第一固定面外围平面相互垂直衔接形成供第二法兰盘的第二固定面卡接的卡接部，所述第二固定面与所述卡接孔侧面相互垂直衔接形成卡接台；所述第一法兰盘固定在电机外壳上，电机的壳体固定在的圆形凹台上，电机的输出轴安装有谐波减速器；所述第二法兰盘的环形凹台与谐波减速器的刚轮固定卡接，卡接台与第一法兰盘的卡接部固定卡接；所述圆形凹台与电机之间设有第一限位环；所述谐波减速器的刚轮与机械关节之间设有第二限位环。

2.一种机械关节的安装方法，其特征在于，包括权利要求1所述的连接结构，安装步骤如下：

（1）第一法兰盘的圆形凹台卡接第一限位环后，将电机的输出轴一端朝向第一固定面并将电机与抵接部安装固定；

（2）将谐波减速器的波发生器与电机的输出轴安装固定；

（3）将安装好电机的第一法兰盘安装在电机外壳上，并把电机置于电机外壳内部；

（4）将谐波减速器的刚轮底部卡接第二限位环后，把谐波减速器的刚轮安装固定在机械关节上；

（5）将谐波减速器的刚轮顶部卡接在第二法兰盘的环形凹台卡接后安装固定；

（6）把安装在电机的输出轴上的谐波发生器，套设入安装在机械关节上的波发生器的刚轮之中；

（7）最后，把第二法兰盘的卡接台与第一法兰盘的卡接部卡接后安装固定。

3.根据权利要求2所述的一种机械关节的安装方法，其特征在于，所述机械关节安装完成后，电机的输出轴、谐波发生器、第一法兰盘和第二法兰盘之间相互间为同轴。

4.根据权利要求2所述的一种机械关节的安装方法，其特征在于，所述电机外壳、电机、谐波减速器、第一法兰盘、第二法兰盘与机械关节之间均通过螺栓安装固定。