[发明专利]可移动机器人及可移动机器人的移动方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种可移动机器人及该可移动机器人的移动方法。

背景技术

随着社会和科技的发展，人们的生活水平越来越高，娱乐设施制造行业得到了前所未有的发展，据统计，我国娱乐消费及娱乐产品总收入的增长速度一直高于居民消费支出和国内生产总值之上，娱乐机器人则是娱乐产品的新兴领域，一些娱乐机器人会被设计成模仿动物动作以增强娱乐性。在众多动物中，企鹅由于其憨态可掬的形态和动作备受人们喜爱，但现有的机器人中，还没有一款能模仿企鹅移动步态的机器人，是娱乐机器人的一项空缺。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可移动机器人，以解决现有技术中存在的没有一种能模仿企鹅动作的机器人的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种可移动机器人，包括：控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。

进一步地，所述摆动驱动机构包括摆动电机及第一摆杆，所述第一摆杆的中部与所述摆动电机的输出轴固接，所述第一摆杆的两端分别与所述摆动支架的上端铰接，所述摆动电机与所述机器躯体连接。

进一步地，所述位移驱动机构包括位移电机、第二摆杆、至少两个传动杆及至少两个固定杆，所述第二摆杆的中部与所述位移电机的输出轴固接，至少两个所述传动杆的一端分别与所述第二摆杆两端铰接，至少两个所述传动杆的另一端分别与所述固定杆铰接，所述固定杆的另一端与所述机器腿的中部固接。

进一步地，所述位移驱动机构还包括辅助固定框，所述辅助固定框与所述位移电机连接。

进一步地，所述第二关节支架包括第一铰接部及设于所述第一铰接部端部的第二铰接部，所述第一铰接部与所述机器腿的下端铰接，所述第二铰接部与所述机器脚的上部铰接。

进一步地，所述机器躯体包括躯体连接部、机器臂及摆臂驱动机构，所述控制单元设于所述躯体连接部上，所述摆动驱动机构与所述躯体连接部连接，所述机器臂通过所述摆臂驱动机构与所述躯体连接部连接。

进一步地，所述摆臂驱动机构为至少两个对称设置的摆臂电机，所述机器臂具有至少两个，且所述机器臂的一端分别与所述摆臂电机的输出轴固接。

进一步地，所述机器躯体还包括设于所述躯体连接部前部的障碍物传感器。

进一步地，所述机器躯体还包括与所述躯体连接部连接的扬声器。

本发明提供的可移动机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明可移动机器人，初始状态下，机器人的重心在机器脚之间，在行走的时候先利用摆动驱动机构驱动摆动支架均围绕与机器脚的铰接轴向一个方向旋转，使机器人整体向一侧倾斜，重心移向倾斜一侧的机器脚，倾斜一侧的机器脚与地面的压力增加，摩擦力相对增加，而与倾斜方向相反一侧的机器脚相对地面的压力减小，摩擦力相对减小，随后，利用位移驱动机构驱动与倾斜方向相反一侧的机器腿围绕该机器腿与第一关节支架的铰接轴转动，机器腿与第二关节支架之间的铰接能保证机器脚平稳落地，进而能够平稳的向前迈步，当需要另一侧的机器脚迈步的时候，驱动摆动驱动机构和位移驱动机构向另一方向运动即可，这样机器人便能模仿企鹅的步态一步一步的走起来，行走单元整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。

本发明还提供一种可移动机器人的移动方法，包括如下步骤：

通过所述摆动驱动机构驱动所述摆动支架使所述移动机器人向第一倾斜方向倾斜；

通过所述位移驱动机构驱动与所述第一倾斜方向相反一侧的所述机器腿摆动迈步；