[发明专利]一种带有水口夹的塑件抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种带有水口夹的塑件抓取机械手。

背景技术

所谓机械手，也就是模仿人类肢体，帮助人们或者替代人们执行动作的一种机械设备，并且随着科技以及制造业的飞速发展，机械手得到了越来越多的应用，成为了制造业生产大军中不可或缺的一份子。经过数十年的发展，并且是迅速的发展，机械手(机器人)已经成为了一门学科。它包含了各种领域，可以说目前涉及领域最广的一种学科，如果的高科技机械手一般能够涉及到人体工程学，工程力学，材料力学，电力工程学，生物学等等几十个领域。机械手的技术也就指的是我国几十个专业领域的技术水平，所以可以肯定的说，机械手在某种程度上就直接代表了一个国家科技发展的程度。

目前模具注塑行业发展前景很大，且当前模具行业应经成为了中国领头行业之一，注塑行业中，注塑机是必不可少的机械，注塑机的工作原理就是聚乙烯溶液(也就是我们常用的塑料制品的材料)经过一个注射管道注射到一个模型型腔，也就是所需要生产出的制品的模型，然后通过挤压成型并冷却成为塑料制品，然后被自动的推出到指定的传送带上。

塑件取件机械手所起到的作用是：当一个新的注塑品完成后，会被机器自动推送到传送带上，机械手就是不断地从传送带上捡起塑件，并摆放到指定的塑件堆放区。因为注塑机生产的产品外形千奇百怪，各种各样，一种类型的机械手爪很难全部抓取，所以机械手以通过可更换式机械手抓来应付各种形状的塑件。其通用性较差，而且频繁更换机械手抓很大程度上降低了机械手的工作效率。

因此，为了解决上述技术问题，需要可以方便的抓取如手机壳，鼠标壳等带棱边的小型塑件和注塑冲压成型所产生的边角废料的一种带有水口夹的机械手。

发明内容

本发明提供了一种带有水口夹的塑件抓取机械手，所述机械手包括抓取机构和腕部回转气缸，其中

所述抓取机构包括驱动气缸和夹头，在所述驱动气缸的活塞杆前端设有顶锥，所述夹头包括相互拼接成剪刀状的第一钳板和第二钳板，在所述第一钳板和第二钳板的后端设有滚轮；

所述顶锥与所述第一钳板和第二钳板后端的滚轮之间的间隙相对应，用于顶入滚轮之间的间隙；在所述滚轮中心设有复位弹簧；

所述腕部回转气缸包括中空的缸体、隔板、单叶片和输出轴，所述输出轴伸出至所述缸体外部，在所述缸体外周设有限位卡快。

优选地，所述第一钳板与所述第二钳板呈钝角三角形状。

优选地，所述机械手还包括连接所述驱动气缸和夹头的壳体，所述壳体一端通过连接座与所述驱动气缸固定，另一端设有用于连接所述第一钳板与所述第二钳板的销轴。

优选地，所述驱动气缸横向开有轴孔，用于插入所述腕部回转气缸的输出轴。

优选地，所述驱动气缸设有调压阀，所述调压阀调节的最大压力值为0.25Mp。

优选地，所述调压阀调节的最大压力值通过抓取物体的最大值进行计算。

优选地，腕部回转气缸的工作压力通过下式计算：

其中，p为腕部回转气缸的工作压力，M为腕部回转气缸的气动力矩，R为缸体内壁半径，r为输出轴半径；b为单叶片的宽度。

本发明提供的一种带有水口夹的机械手，抓取塑件的重量在0至500g之间，将机械手抓取机构和腕部分开，采用回转气缸来实现经向转动，有效减小了机械手气缸的体积，实现机械手的高效运动，具有较好的通用性和专用性。另外，本发明根据抓取物体的最大重量计算需要调节的压力值，保证抓取注塑冲压成型所产生的边角废料时，能够平稳而可靠的进行夹取与放下的操作。本发明提供的一种带有水口夹的机械手，可用于大部分注塑机，也可以用于其他需要机械手抓取的小型物件。

应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本发明所要求保护内容的限制。

附图说明

参考随附的附图，本发明更多的目的、功能和优点将通过本发明实施方式的如下描述得以阐明，其中：

图1是本发明抓取机构与腕部回转气缸的拼接示意图；

图2是本发明抓取机构的结构示意图；

图3是本发明调压阀调节驱动气缸最大压力值的受力示意图；

图4是本发明腕部回转气缸的结构示意图。

具体实施方式

通过参考示范性实施例，本发明的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。