[发明专利]一种带有水口夹的塑件抓取机械手

权利要求书

1.一种带有水口夹的塑件抓取机械手，其特征在于，所述机械手包括抓取机构和腕部回转气缸，其中

所述抓取机构包括驱动气缸和夹头，在所述驱动气缸的活塞杆前端设有顶锥，所述夹头包括相互拼接成剪刀状的第一钳板和第二钳板，在所述第一钳板和第二钳板的后端设有滚轮；

所述顶锥与所述第一钳板和第二钳板后端的滚轮之间的间隙相对应，用于顶入滚轮之间的间隙；在所述滚轮中心设有复位弹簧；

所述腕部回转气缸包括中空的缸体、隔板、单叶片和输出轴，所述输出轴伸出至所述缸体外部，在所述缸体外周设有限位卡快。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一钳板与所述第二钳板呈钝角三角形状。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括连接所述驱动气缸和夹头的壳体，所述壳体一端通过连接座与所述驱动气缸固定，另一端设有用于连接所述第一钳板与所述第二钳板的销轴。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动气缸横向开有轴孔，用于插入所述腕部回转气缸的输出轴。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动气缸设有调压阀，所述调压阀调节的最大压力值为0.25Mp。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述调压阀调节的最大压力值通过抓取物体的最大值进行计算。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，腕部回转气缸的工作压力通过下式计算：

其中，p为腕部回转气缸的工作压力，M为腕部回转气缸的气动力矩，R为缸体内壁半径，r为输出轴半径；b为单叶片的宽度。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动气缸的缸径为16mm，直线行程为15mm。