[发明专利]一种危化品车辆减速行为识别方法

权利要求书

1.一种危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)参数初始化，定义

2)输入需要查询的时间段，并查询该时间段驾驶员的所有OBD数据及车辆姿态信息；

3)取第j条和第j+1条数据，计算相邻两条数据之间的时间间隔是否在0s～2s之间，若是，执行步骤5)，否则，将急减速行为信息输出，之后令j自增1，并重复该步骤；

4)取第j条和第j+1条数据，计算相邻两条数据之间的加速度，并取得这两条数据的车辆姿态信息，通过车辆姿态信息中的加速度对计算出的加速度进行修正；判断修正后的加速度值是否超出阈值A，若是，判定为单一或连续急减速行为，执行步骤5)，否则执行步骤9)；

5)判断markDec是否等于0，若markDec等于0，执行步骤6，否则记录j+1条数据的时间为结束时间，计算持续时间、最大加速度以及平均加速度，执行步骤10)；

6)查询所选时间段内急减速行为的最后一条数据，并执行步骤7)；

7)判断是否能够查询到数据，若是，则执行步骤8)，否则，判定第j条数据的时间为单一急减速行为的开始时间，第j+1条数据的时间为结束时间，计算持续时间、最大加速度以及平均加速度，置markDec＝1，单一急减速行为的次数增1，并执行步骤10)；

8)取所选时间段内急减速行为最后一条数据的结束时间，判断与第j条数据的时间相差是否小于T，若是，则判定为连续急减速行为的开始，保留开始时间，记录j+1条数据的时间为结束时间，并计算持续时间、最大加速度、平均加速度，置markDec＝1，markCon＝1，单一急减速行为的次数自增1，并执行步骤10)；若否，则返回步骤7)中的否分支；

9)急减速行为信息输出，执行步骤10)；

10)判断是否为最后一条数据，若是，输出急减速行为信息，否则j自增1，返回步骤3)。

2.根据权利要求1所述的危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于：所述的加速度阈值A为3m/s²。

3.根据权利要求1所述的危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于：所述T取3s。

4.根据权利要求1所述的危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于：所述的车辆姿态信息包括加速度信息和角速度信息。

5.根据权利要求1或4所述的危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于：所述的车辆姿态信息通过姿态矩阵进行捷联解算，获得所需要的导航参数。

6.根据权利要求5所述的危化品车辆减速行为识别方法，其特征在于，所述的姿态矩阵满足微分方程式中的是角速率矢量的反对称阵，表达式为：

是机体坐标系b关于导航坐标系n的转动角速率矢量在机体坐标系中的投影：

式中，为陀螺仪的输出矢量；

为地球自转角速率以ω_ie在机体坐标系中的投影；

为导航坐标系n关于地心坐标系e的转动角速率在机体坐标系中的投影。