[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

图像检测器，配置为从所述车辆的周边区域中获取图像信息；

障碍物检测器，配置为检测障碍物；

通信接口，配置为接收当前位置信息；以及

控制器，配置为：在执行导航功能期间基于所述当前位置信息和导航信息获取道路的类型信息，基于所述图像信息识别行进车道，基于获取的道路类型信息和识别的行进车道信息来建立所述障碍物的可存在区域，基于与建立的障碍物可存在区域有关的信息来确定检测到的障碍物是否真实存在，以及基于确定的障碍物的真实性信息来控制防碰撞功能，

其中，所述控制器基于所述道路类型信息和所述行进车道信息确认行进路线的左侧区域和右侧区域中的每个障碍物的存在概率，并且在确认的概率等于或高于参考概率的一个区域中建立障碍物可存在区域。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述通信接口与另一车辆、服务器和基础设施中的至少一个通信；以及

所述控制器基于由所述通信接口接收的通信信息获取道路类型信息。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于所述图像信息识别所述障碍物。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中

当识别的行进车道的侧部中存在其它车道时，所述控制器基于其它车道的车道建立障碍物可存在区域的边界线；以及

当识别的行进车道的侧部中不存在其它车道时，所述控制器基于所述图像检测器或所述障碍物检测器的检测区域的边界线建立障碍物可存在区域的边界线。

5.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

行进信息检测器，配置为检测行进信息，

其中，所述控制器配置为：基于检测到的行进信息来估计行进路线，确认检测到的障碍物的位置信息，基于估计的行进路线和检测到的障碍物位置信息来获取与指示包含在估计的行进路线中的警示目标的障碍物有关的信息，以及基于与所述障碍物可存在区域有关的信息从警示目标障碍物的信息中获取障碍物信息。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中

当建立所述障碍物可存在区域时，所述控制器配置为基于所述道路类型信息来确定可存在障碍物，并且针对每种确定的障碍物类型建立障碍物可存在区域。

7.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

警示设备，配置为基于所述控制器的命令来输出警示信息；以及

制动设备，配置为基于所述控制器的命令来控制制动力。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于所述障碍物的类型来控制所述警示设备和所述制动设备中的至少一个。

9.一种用于控制车辆的方法，包括：

从另一车辆、服务器、基础设施和配置为实现导航功能的用户界面（UI）中的至少一个获取道路类型信息；

基于由图像检测器检测到的图像信息来识别行进车道信息；

基于识别的行进车道信息来建立障碍物可存在区域；

基于建立的障碍物可存在区域，从由障碍物检测器检测到的障碍物中获取与障碍物有关的信息；以及

基于障碍物信息来控制防碰撞功能，

其中，建立所述障碍物可存在区域包括：

基于所述道路类型信息和所述行进车道信息，确认行进路线的左侧区域和右侧区域中的每个障碍物的存在概率；

确认位于所述左侧区域中并且存在概率比参考概率高的障碍物的类型信息；

建立确认的障碍物类型的可存在区域；

确认位于所述右侧区域中并且存在概率比参考概率高的障碍物的类型信息；以及

建立确认的障碍物类型的可存在区域。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

基于所述图像信息来检测障碍物。