[发明专利]用于控制自主车辆的视觉传感器的方法和设备

说明书

本申请要求于2016年9月1日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0112452号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

以下描述涉及一种用于控制自主车辆的视觉传感器的方法和设备。

背景技术

主车辆的自主驾驶使各种驾驶操作能够被自动执行。例如，在没有用户介入的情况下或者在没有驾驶员通过方向盘、油门踏板或制动器操作车辆的情况下，自主车辆独立地在路上行驶。针对车辆的自主驾驶，可使用用于自动维持车辆之间的距离的技术、用于提供车辆是保持在车道还是从车道中驶出的通知的技术或者用于提供在后侧或一侧检测的对象的通知的技术。基于关于车辆周围的图像的信息，可执行用于自主驾驶的各种技术。

发明内容

提供本发明内容以用简化的形式介绍对在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不是意在确定所要求保护主题的关键特征或必要特征，也不是意在被用作帮助确定所要求保护的主题的范围。

根据一个实施例，提供一种用于控制视觉传感器的方法，包括：预测主车辆的行驶路径上的预期点，其中，大于或等于阈值的照度变化被预期为发生于所述预期点；确定主车辆是否位于阈值距离内；响应于主车辆位于阈值距离内，基于预期的照度变化，控制主车辆中的视觉传感器。

预测预期点的步骤可包括：基于由视觉传感器捕获的图像、行驶路径的地图数据、主车辆在行驶期间的当前位置的全球定位系统(GPS)坐标以及主车辆的行驶速度中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，预测预期点。

预测预期点的步骤可包括：基于由视觉传感器捕获的图像与预训练的表示预期点的图像之间的相似度，预测预期点。

预测预期点的步骤可包括：识别行驶路径上的隧道的入口点和出口点中的一个或者两者；将入口点和出口点中的一个或者两者预测为预期点。

识别入口点和出口点中的一个或者两者的步骤可包括以下步骤中的一个或者二者：基于由视觉传感器捕获的图像、行驶路径的地图数据以及主车辆在行驶期间的当前位置的GPS坐标中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，识别入口点；基于由视觉传感器捕获的图像、所述地图数据和主车辆的行驶速度中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，识别出口点。

识别入口点的步骤可包括以下步骤中的一个或者两者：基于图像是否可包括隧道的入口的预定形状，识别入口点；基于所述地图数据和所述GPS坐标，识别入口点。

识别出口点的步骤可包括以下步骤中的一个或者两者：基于图像是否可包括隧道的出口的预定形状，识别出口点；基于根据入口点匹配的地图数据和行驶速度，识别出口点。

确定主车辆是否位于阈值距离内的步骤可包括：基于由视觉传感器捕获的图像，计算预期点的深度值；基于深度值，确定主车辆是否位于阈值距离内。

确定主车辆是否位于阈值距离内的步骤基于预期点与主车辆的位置之间的距离并基于主车辆的行驶速度。

控制视觉传感器的步骤可包括以下步骤中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合：控制视觉传感器的感测参数；处理由视觉传感器捕获的图像；确定是否对视觉传感器使用滤光器。

控制感测参数的步骤可包括：响应于入口点被预测为预期点，基于主车辆与隧道的入口点之间的距离，按阶段增加视觉传感器的感光灵敏度的值；响应于出口点被预测为预期点，基于主车辆与隧道的出口点之间的距离，按阶段减小所述感光灵敏度的值。

处理图像的步骤可包括：通过色调映射执行图像的高动态范围成像(HDRI)。

控制是否使用滤光器的步骤可包括：响应于隧道的入口点被预测为预期点，从视觉传感器拆卸滤光器；响应于隧道的出口点被预测为预期点，将滤光器安装到视觉传感器。

预测预期点的步骤可包括：确定主车辆是否暴露于背光环境；基于确定的结果，将主车辆的位置确定为预期点。

确定主车辆是否暴露于背光环境的步骤可包括以下步骤中的一个或两者：响应于由照度传感器测量的光强度大于或等于背光环境的阈值，确定主车辆暴露于背光环境；响应于从由视觉传感器捕获的图像识别到在日间期间的对象，确定主车辆暴露于背光环境。

根据一个实施例，提供一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令被处理器执行时使得处理器执行如上所述的方法。