[发明专利]用于控制自主车辆的视觉传感器的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制视觉传感器的方法，包括：

预测主车辆的行驶路径上的预期点，其中，大于或等于阈值的照度变化被预期为发生于所述预期点；

确定主车辆是否位于阈值距离内；

响应于主车辆位于阈值距离内，基于预期的照度变化，控制主车辆中的视觉传感器。

2.如权利要求1所述的方法，其中，预测预期点的步骤包括：基于由视觉传感器捕获的图像、行驶路径的地图数据、主车辆在行驶期间的当前位置的坐标以及主车辆的行驶速度中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，预测预期点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，预测预期点的步骤包括：基于由视觉传感器捕获的图像与预训练的表示预期点的图像之间的相似度，预测预期点。

4.如权利要求1所述的方法，其中，预测预期点的步骤包括：

识别行驶路径上的隧道的入口点和出口点中的一个或者两者；

将入口点和出口点中的一个或者两者预测为预期点。

5.如权利要求4所述的方法，其中，识别入口点和出口点中的一个或者两者的步骤包括以下步骤中的一个或者两者：

基于由视觉传感器捕获的图像、行驶路径的地图数据以及主车辆在行驶期间的当前位置的坐标中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，识别入口点；

基于由视觉传感器捕获的图像、所述地图数据和主车辆的行驶速度中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合，识别出口点。

6.如权利要求5所述的方法，其中，识别入口点的步骤包括以下步骤中的一个或者两者：

基于图像是否包括隧道的入口的预定形状，识别入口点；

基于所述地图数据和所述坐标，识别入口点。

7.如权利要求5所述的方法，其中，识别出口点的步骤包括以下步骤中的一个或者两者：

基于图像是否包括隧道的出口的预定形状，识别出口点；

基于根据入口点匹配的地图数据和行驶速度，识别出口点。

8.如权利要求1所述的方法，其中，确定主车辆是否位于阈值距离内的步骤包括：

基于由视觉传感器捕获的图像，计算预期点的深度值；

基于深度值，确定主车辆是否位于阈值距离内。

9.如权利要求1所述的方法，其中，确定主车辆是否位于阈值距离内的步骤基于预期点与主车辆的位置之间的距离并基于主车辆的行驶速度。

10.如权利要求1所述的方法，其中，控制视觉传感器的步骤包括以下步骤中的任意一个或者任意两个或更多个的任意组合：

控制视觉传感器的感测参数；

处理由视觉传感器捕获的图像；

确定是否对视觉传感器使用滤光器。

11.如权利要求10所述的方法，其中，控制感测参数的步骤包括：

响应于入口点被预测为预期点，基于主车辆与隧道的入口点之间的距离，按阶段增加视觉传感器的感光灵敏度的值；

响应于出口点被预测为预期点，基于主车辆与隧道的出口点之间的距离，按阶段减小所述感光灵敏度的值。

12.如权利要求10所述的方法，其中，处理图像的步骤包括：通过色调映射执行图像的高动态范围成像(HDRI)。

13.如权利要求10所述的方法，其中，确定是否对视觉传感器使用滤光器的步骤包括：

响应于隧道的入口点被预测为预期点，从视觉传感器拆卸滤光器；

响应于隧道的出口点被预测为预期点，将滤光器安装到视觉传感器。

14.如权利要求1所述的方法，其中，预测预期点的步骤包括：

确定主车辆是否暴露于背光环境；

基于确定主车辆暴露于背光环境，将主车辆的位置确定为预期点。

15.如权利要求14所述的方法，其中，确定主车辆是否暴露于背光环境的步骤包括以下步骤中的一个或两者：

响应于由照度传感器测量的光强度大于或等于背光环境的阈值，确定主车辆暴露于背光环境；

响应于从由视觉传感器捕获的图像识别到在日间期间的对象，确定主车辆暴露于背光环境。

16.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令被处理器执行时使得处理器执行权利要求1所述的方法。