[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

近年来，对自动驾驶模式的技术开展了研究，自动驾驶模式是指，至少控制车辆的方向操纵，以使车辆沿着根据到目的地的路径生成的目标轨道行驶。

在此，在从自动驾驶模式向由车辆乘员自身通过操作方向盘来进行驾驶的手动驾驶模式变更时，有时根据对方向盘的操作量来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式变更的控制(例如，参照专利文献1)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2015-63244号

然而，在自动驾驶模式下，有时车辆乘员会无意识地接触方向盘，该接触使得方向盘被操作。此时，即使车辆乘员没有通过对方向盘的操作量来解除自动驾驶而进行手动驾驶的意图，也有可能发生从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种对应于车辆的车辆乘员的意图来进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的驾驶模式切换处理的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序。

本发明是为了解决上述技术问题而做出的，技术方案1所述的发明为一种车辆控制装置(例如实施方式中的车辆控制系统100和转向反力设定部210M)，其具有：切换控制部(例如实施方式中的切换控制部150)，其根据对方向盘的规定操作量，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换；和转向反力设定部(例如实施方式中的转向反力设定部210M)，其按照车辆乘员对所述方向盘的把持状态，来设定所述自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。

技术方案2所述的发明的车辆控制装置为：所述转向反力设定部按照所述车辆乘员对所述方向盘的把持力，来设定所述自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。

技术方案3所述的发明的车辆控制装置为：所述转向反力设定部对规定的第1把持力阈值和所述把持力进行比较，在所述把持力超过所述第1把持力阈值的情况下，使所述转向反力从第1转向反力向第2转向反力变更，其中，所述第2转向反力比所述第1转向反力低。

技术方案4所述的发明的车辆控制装置为：所述转向反力设定部按照所述车辆乘员对所述方向盘的把持位置，来设定所述自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。

技术方案5所述的发明的车辆控制装置为：所述转向反力设定部对规定的把持位置和所述把持位置进行比较，在所述把持位置是与所述规定的把持位置一致的位置或附近的位置的情况下，使所述转向反力从第1转向反力向第2转向反力变更，其中，所述第2转向反力比所述第1转向反力低。

技术方案6所述的发明的车辆控制装置为：所述转向反力设定部通过学习所述手动驾驶模式下的所述把持力或把持位置，来确定所述规定的第1把持力阈值或把持位置。

技术方案7所述的发明为一种车辆控制方法，其包括：切换控制过程，切换控制部根据对方向盘的规定操作量，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换；转向反力设定过程，转向反力设定部按照车辆乘员对所述方向盘的把持状态，来设定所述自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。

技术方案8所述的发明为一种车辆控制程序，其用于使计算机作为切换控制机构和转向反力设定机构发挥功能，其中，所述切换控制机构根据对方向盘的规定操作量，将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换；所述转向反力设定机构按照车辆乘员对所述方向盘的把持状态，来设定所述自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。

根据技术方案1、7和8所述的发明，与车辆乘员对方向盘的把持状态相对应，来设定被施加于方向盘的转向反力。因此，根据本发明，能够将适合车辆乘员所意图采用的驾驶模式的转向反力施加于方向盘，能够将转向反力设定得较强，即，设定为以下程度：即使车辆乘员错误地接触方向盘210A，方向操纵角也不容易发生变化，从而能够防止尽管没有手动驾驶操作优先意图却被判断为手动驾驶操作优先的情况。

根据技术方案2所述的发明，按照车辆乘员把持方向盘时的把持力，来设定自动驾驶模式下对于方向盘的方向操纵的转向反力。因此，根据本发明，通过根据对方向盘的把持力来判断车辆乘员所意图采用的驾驶模式，能够将适合车辆乘员所意图采用的驾驶模式的转向反力施加于方向盘。