[发明专利]飞艇降落控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明实施例涉及飞行器控制技术，尤其涉及一种飞艇降落控制方法和装置。

背景技术

现有的飞艇在执行飞行任务过程中，通常需要控制人员使用地面控制端(遥控器)实时控制飞艇的飞行。同时，由于飞艇的体积较大，其受风面积大，在飞行过程中容易受风力的影响，这就要求控制人员具有一定的操作经验才能克服风力等因素的影响，做到对飞艇的安全控制。

现行的飞艇，由于自身的缺陷，使得飞艇的控制更难，对操作人员的经验要求更高。特别是在飞艇的降落过程中，受风力，地面因素，运动惯性等影响，使得飞艇的降落控制更难。即使是富有经验的操作人员，也难以保证飞艇的安全降落，极易发生事故。与此同时，也增加了现有飞艇的使用难度，以及对飞行环境的更高的要求，比如要求飞行环境不能有大风，而且具有一定的空旷飞行及降落空间。由此，也使得飞艇的飞行效率大幅降低，资源消耗更高，电能利用率十分低下。

发明内容

本发明提供了飞艇降落控制方法和装置，提高了飞艇降落的安全性，能够使飞艇在更加复杂的环境下进行降落，提高了飞行效率以及电能利用率。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞艇降落控制方法，其特征在于，包括：

当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息；

依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号；

依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞艇降落控制装置，其特征在于，包括：

姿态信息检测模块，用于当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息；

控制信号生成模块，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号；

驱动模块，用于依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落。

本发明实施例提供的技术方案，当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号，依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落，由此提高了飞艇降落的安全性，能够使飞艇在更加复杂的环境下进行降落，提高了飞行效率以及电能利用率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种飞艇降落控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种飞艇降落控制方法的流程图；

图3A是本发明实施例提供的另一种飞艇降落控制方法的流程图；

图3B是本发明实施例提供的飞艇在三维空间中的一种姿态示意图；

图4A是本发明实施例提供的另一种飞艇降落控制方法的流程图；

图4B是本发明实施例提供的飞艇左驱动电机和右驱动电机产生垂直方向推力的示意图。

图5A是本发明实施例提供的另一种飞艇降落控制方法的流程图；

图5B是本发明实施例提供的飞艇左驱动电机和右驱动电机产生水平方向推力的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种飞艇降落控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的一种飞艇降落控制方法的流程图，本实施例可适用于飞艇需要安全降落的情况，该方法可以由飞艇控制器执行，该飞艇的降落控制装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，本实施例提供的具体方案如下：

S101、当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息。

在一个实施例中，可通过接收遥控设备发送的降落模式信号以触发本方案的自动降落过程。在另一实施例中，飞艇可通过自身集成的GPS定位装置或者重力传感器确定距离地面的距离，当距离地面距离小于预设值(如10米、20米或30米)且飞艇处于连续下降趋势时可接收到降落模式信号。