[发明专利]飞艇降落控制方法和装置

权利要求书

1.一种飞艇降落控制方法，其特征在于，包括：

当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息；

依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号；

依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息后，还包括：

通过卡尔曼滤波算法去除所述姿态信息中的噪声，得到姿态信号；

相应的，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号包括：

依据所述姿态信号以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述飞艇在三维空间中的绕x轴的角度α，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号，依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落包括：

如果所述角度α不为0，则依据所述角度α以及PID控制算法、电机驱动算法生成尾翼电机控制信号，依据所述尾翼电机控制信号控制所述飞艇的尾翼进行升降以使所述角度α为0来控制所述飞艇完成降落。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述飞艇在三维空间中的绕y轴的角度β，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号，依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落包括：

如果所述角度β不为0，则依据所述角度β以及PID控制算法、电机驱动算法生成左驱动电机控制信号以及右驱动电机控制信号，依据所述左驱动电机控制信号和所述右驱动电机控制信号控制所述飞艇的左驱动电机和右驱动电机在所述飞艇的垂直方向形成推力差以使所述角度β为0来控制所述飞艇完成降落。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括所述飞艇在三维空间中的绕z轴的角度γ，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号，依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落包括：

如果所述角度γ不为0，则依据所述角度γ以及PID控制算法、电机驱动算法生成左驱动电机控制信号以及右驱动电机控制信号，依据所述左驱动电机控制信号和所述右驱动电机控制信号控制所述飞艇的左驱动电机和右驱动电机在所述飞艇的水平方向形成推力差以使所述角度γ为0来控制所述飞艇完成降落。

6.一种飞艇降落控制装置，其特征在于，包括：

姿态信息检测模块，用于当接收到降落模式信号时，接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息；

控制信号生成模块，依据所述姿态信息以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号；

驱动模块，用于依据所述电机控制信号控制所述飞艇的驱动电机产生相应的驱动力以控制所述飞艇完成降落。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述姿态信息检测模块还用于：

在接收传感器采集到的所述飞艇的姿态信息后，通过卡尔曼滤波算法去除所述姿态信息中的噪声，得到姿态信号；

相应的，所述控制信号生成模块具体用于：

依据所述姿态信号以及PID控制算法、电机驱动算法生成电机控制信号。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述姿态信息包括所述飞艇在三维空间中的绕x轴的角度α，所述控制信号生成模块具体用于：

如果所述角度α不为0，则依据所述角度α以及PID控制算法、电机驱动算法生成尾翼电机控制信号；

所述驱动模块具体用于：

依据所述尾翼电机控制信号控制所述飞艇的尾翼进行升降以使所述角度α为0来控制所述飞艇完成降落。