[发明专利]一种可重构两栖机器人

权利要求书

1.一种可重构两栖机器人，其特征在于：包括地面移动模块、传感控制模块、旋翼飞行模块和吸盘连接板，所述传感控制模块底部固定安装在地面移动模块顶部，所述吸盘连接板固定在传感控制模块顶部，吸盘连接板上设有多个均匀分布的电吸盘，所述旋翼飞行模块的机体底部设有能被电吸盘吸附的铁片，所述传感控制模块也用于接收控制信号，并控制电吸盘是否得电，通过电吸盘是否得电来合控制地面移动模块和旋翼飞行模块合并还是分离，从而实现飞行模式控制和地面移动模式控制的切换。

2.根据权利要求1所述一种可重构两栖机器人，其特征在于：所述旋翼飞行模块包括机体、飞行控制板、多个对称设置的机臂、以及设于机臂末端的旋翼电机和与旋翼电机输出轴相连的旋翼，所述飞行控制板控制每个机臂末端的旋翼电机运行速度来控制旋翼飞行模块的飞行姿态。

3.根据权利要求2所述一种可重构两栖机器人，其特征在于：所述机臂通过固定装置可拆卸的与机体相连，所述机体包括上固定板和下固定板，所述固定装置包括管套、管夹座和管夹卡扣，所述机臂套入管套内且与管套通过螺纹相连，所述上固定板和下固定板以及设于两边的两个管夹座共同组成容纳管套的空间，管夹座的上下两端分别与上固定板和下固定板固定相连，所管套上表面设有圆弧形凸起，所述管夹卡扣一端固定在上固定板上，另一端设有与管套上圆弧形凸起相配合的圆弧卡钩，两个管夹座底部通过固定销穿过管套下部相连。

4.根据权利要求3所述一种可重构两栖机器人，其特征在于：所述地面移动模块包括地面移动机体、控制板，蓄电池、两个驱动轮和两个万向轮以及驱动电机，所述两个驱动轮各自设有独立的驱动电机，所述控制板控制分别控制两个驱动电机速度实现移动或转弯。

5.根据权利要求1所述一种可重构两栖机器人，其特征在于：所述机身上设有摄像头。

6.根据权利要求1至5任一项所述一种可重构两栖机器人，其特征在于：所述旋翼飞行模块至少有两个，所述吸盘连接板为多连接臂的连接板，吸盘连接板的多个连接臂以其中心对称分布，吸盘连接板的中心处固定在地面移动模块顶部的传感控制模块上，每个连接臂的末端分别通过多个电吸盘与一个相应的旋翼飞行模块相连。