[发明专利]一种协作机器人控制方法及系统

说明书

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种协作机器人控制方法及系统。

背景技术

协作机器人是近年机器人领域出现的一种新型机器人。与传统的工业机器人相比，协作机器人体积小重量轻、高度灵活、移动方便，更加智能安全。正是由于以上这些特点，协作机器人可以与工人近距离交互协同完成工作而无需防护隔离。协作机器人可以有效地提高中小制造企业的产业自动化水平，从而帮助企业实现高效的小批量加工生产，以应对短期生产的挑战。

目前协作机器人仍处于发展初期，绝大部分应用仍雷同于原有的传统工业机器人应用于工业领域。因此，现阶段的协作机器人在许多设计上均效仿传统工业机器人，其中最具代表性的是其控制方式。传统工业机器人主要有两种控制方式：编程控制和示教器控制。编程控制指专业人员通过精密仪器测量机器人一系列操作位置的绝对坐标数值，并通过编程的方式将坐标数值和操作方式烧录到机器人的主控中心。机器人通过编译代码，获取坐标数值，并执行对应操作。示教器控制指工作人员通过操作示教器进行示教，将机器人控制到其执行操作的一系列位置，并记录下对应的绝对坐标数值和对应操作。机器人在实际工作时将重复记录的坐标数值和对应操作进行工作。实际应用中，示教器一般体型较大且不易操作。

随着协作机器人的价值不断被发掘，应用不断被推广，协作机器人的应用正在不断向工业以外的领域拓展，如服务业、家庭消费品行业、教育行业等。相较于传统工业中流水线操作一成不变的特点，这些新兴的行业应用里用户需要机器人完成的工作需求更为多变，协作机器人需要频繁更改设置以满足泛功能化的需求，传统工业机器人的控制方式已经显现出其弊端。例如，编程控制需要专业人士进行测量和编程，新兴应用中的操作人员往往为非专业人员，无法进行此类操作。示教器控制的方法需要配置专用的示教器，而专用的示教器不仅不易操作，且体型较大不便使用，而且绝大部分示教器均针对工业应用设计，不宜应用于上述新兴行业应用中。

发明内容

本申请提供了一种协作机器人控制方法及系统，旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为了解决上述问题，本申请提供了如下技术方案：

一种协作机器人控制方法，包括以下步骤：

步骤a：执行终端向协作机器人控制服务器发送初始化指令；

步骤b：所述协作机器人控制服务器读取初始化指令，根据所述初始化指令与所述执行终端建立可信认证通道；

步骤c：所述执行终端通过可信认证通道向协作机器人控制服务器发送控制指令，通过所述控制指令对协作机器人进行控制操作。

本申请实施例采取的技术方案还包括：在所述步骤b中，所述根据初始化指令与执行终端建立可信认证通道具体包括：所述初始化指令中包括用户身份数据，所述协作机器人控制服务器对初始化指令中的用户身份数据进行识别验证，如果用户身份数据验证失败，向执行终端发送第一确认指令，所述第一确认指令中包括初始化失败信息；如果用户身份数据验证成功，向执行终端发送第二确认指令，所述第二确认指令中包括初始化成功信息、可信认证通道密钥及协作机器人初始化数值。

本申请实施例采取的技术方案还包括：所述步骤c还包括：执行终端获取第二确认指令，并根据第二确认指令中的协作机器人初始化数值判断是否需要进行协作机器人初始化校准；如果需要进行协作机器人初始化校准，通过执行终端对协作机器人执行初始化校准操作；如果不需要进行协作机器人初始化校准，向协作机器人控制服务器发送控制指令对协作机器人进行控制操作；其中，所述控制操作包括示教操作、实时控制操作、应用控制操作和状态获取操作。

本申请实施例采取的技术方案还包括：所述步骤c后还包括：通过协作机器人控制服务器判断执行终端与协作机器人之间的可信认证通道是否超时，如果可信认证通道超时，本次控制操作结束，协作机器人进入休眠或待机状态；如果可信认证通道没有超时，则执行终端继续向协作机器人控制服务器发送控制指令。

本申请实施例采取的技术方案还包括：所述步骤c后还包括：通过协作机器人控制服务器判断是否接收到执行终端发送的终止指令，如果接收到执行终端发送的终止指令，本次控制操作结束，协作机器人进入休眠或待机状态；如果没有接收到执行终端发送的终止指令，则执行终端继续向协作机器人控制服务器发送控制指令。

本申请实施例采取的另一技术方案为：一种协作机器人控制系统，包括执行终端和协作机器人控制服务器；所述执行终端包括初始化指令发送模块和第一控制操作模块，所述协作机器人控制服务器包括数据验证模块；