[发明专利]自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法

说明书

本发明涉及机器人领域，公开自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，包括：步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；步骤3，在搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；在搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。该自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法克服了现有技术中的人工搬运成本高，而且效率低，很容易出错的问题，实现了人机交互自动搬运。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法。

背景技术

随着近几年“网购”的兴起，我国电子商务行业迎来了飞速的发展，因此，电子商务对物流的要求也不断的提高。物流的自动化、智能化将是电商行业发展的关键。

目前，很多物流公司还是采用人工搬运模式，但是这样的模式不仅需要投入很多的人力，成本高，而且效率低，很容易出错，准确率低，智能化低，很难满足现在电商的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，该自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法克服了现有技术中的人工搬运成本高，而且效率低，很容易出错的问题，实现了人机交互自动搬运。

为了实现上述目的，本发明提供自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，该寻迹控制方法包括：

步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；

步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；

步骤3，在所述搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，所述搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；

在所述搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，所述搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。

优选地，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的方法包括：

将搬运机器人的行驶路线划分为连通于进货区的主路线、连通主路线与一级指定区的第一支路线和连通主路线与二级指定区的第二支路线；

将所上货物按照上货标识地点信息沿所述主路线和第一支路线放置在一级指定区所在位置。

优选地，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的方法包括：

将所上货物按照上货标识地点信息沿第一支路线、所述主路线和第二支路线放置在二级指定区所在位置。

优选地，在步骤3中，所述搬运机器人在进货区上货的方法包括：通过机器人的条形码识别器识别标识地点信息，将货物在进货区按照分区放置上货。

优选地，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的放置方式为：

通过机械手将所上货物卸下，且对所上货物进行计数，直至所在一级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。

优选地，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的放置方式为：

通过机械手将所取货物卸下，且对所取货物进行计数，直至所在二级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。

优选地，在没有货物搬运的时间超过预设时间的情况下，所述搬运机器人进入休眠状态。