[发明专利]一种行走轮可切换的机器人底盘

说明书

本发明公开了一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘，所述底盘上插设有行走轮，所述行走轮包括毂部，所述毂部上均匀成型有6个辐条，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽，所述防滑槽内插接有拼接块，拼接块上成型有连接杆，轮圈上的拼接块分成与辐条对应的6组，每组拼接块形成扇形结构，相邻组拼接块之间的拼接块和连接杆重合，重合的连接杆中的3个伸入辐条内并固定在移位气缸的活塞杆上，每组拼接块中部的拼接块的连接杆设置在轮圈内；所述毂部上插接固定有支轴，所述支轴的一端铰接在支架上，所述支架上固定有驱动电机，所述驱动电机的转轴和支轴固定连接。本发明能实现行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况。

技术领域：

本发明涉及机器人的技术领域，具体是涉及一种行走轮可切换的机器人底盘。

背景技术：

随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛。餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐，例如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用，但是送餐机器人对其移动的平稳性要求很高，其在移动中需要考虑地面的状态，当地面潮湿或存在水渍时，其普通的行走轮打滑，就会造成送餐机器无法移动。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的行走轮可切换的机器人底盘，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容：

本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能实现行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人平稳移动的行走轮可切换的机器人底盘。

本发明涉及一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘，所述底盘的两侧成型有行走轮安置槽，所述行走轮安置槽内插设有行走轮，所述行走轮包括毂部，所述毂部上均匀成型有6个辐条，所述辐条的一端固定在轮圈的内壁上，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽，所述防滑槽内插接有拼接块，所述拼接块的外壁与轮圈的外壁拼接成光滑的弧形面，拼接块上成型有连接杆，拼接块之间的连接杆相互固定连接，轮圈上的拼接块分成与辐条对应的6组拼接块组，每组拼接块组形成扇形结构，相邻组拼接块组之间的拼接块和连接杆重合，重合的连接杆中的3个伸入对应的辐条内并固定在移位气缸的活塞杆上，每组拼接块组中部的拼接块的连接杆设置在轮圈内并可在轮圈内沿轮圈径向移动；

所述毂部上插接固定有横向的支轴，所述支轴的一端通过轴承座铰接在L型的支架上，所述支架上固定有驱动电机，所述驱动电机的转轴和支轴固定连接。

借由上述技术方案，本发明在使用时，驱动电机带动支轴转动，从而带动毂部和行走轮转动。平常状态时，拼接块插接在防滑槽内并且其外壁与轮圈的外壁拼接成光滑的弧形面，行走轮与地面接触，驱动送餐机器人移动，这样行走轮的摩擦系数小，磨损消耗少，使用寿命长，但不防滑。在潮湿或存在水渍的路面上时，辐条内的移位气缸驱动连接杆移动，连接杆带动与之连接的拼接块离开防滑槽伸入行走轮内，从而带动整组拼接块伸入行走轮内，继而所有拼接块全部伸入行走轮内，如此使得行走轮外壁分布防滑槽而变得不再光滑，从而行走轮的摩擦系数增大，虽然易磨损，但是其潮湿或存在水渍的路面上不会打滑，保证送餐机器人的稳定移动。

通过上述方案，本发明的机器人底盘可切换两个摩擦系数不同的行走面，能实现机器人底盘上行走轮与地面接触面的切换，从而可以适应路面的特殊状况，实现送餐机器人的平稳移动。

作为上述方案的一种优选，所述6个辐条的其中间隔设置的3个辐条内成型有凹槽，3个连接杆分别伸入所述凹槽内并与固定在凹槽内壁上的移位气缸的活塞杆固定连接，所述移位气缸的总数为3个，3个连接杆的端部与凹槽内壁之间连接有压簧。

作为上述方案的一种优选，所述拼接块的两侧成型有定位块，所述防滑槽两侧的轮圈内壁上成型有定位槽，所述定位块插接在对应的定位槽内。

作为上述方案的一种优选，所述辐条内的连接杆的长度大于轮圈内的连接杆的长度，相邻的连接杆之间固定连接有连接筋。