[发明专利]一种行走轮可切换的机器人底盘

权利要求书

1.一种行走轮可切换的机器人底盘，包括底盘(1)，所述底盘的两侧成型有行走轮安置槽，所述行走轮安置槽内插设有行走轮(2)，其特征在于：

所述行走轮(2)包括毂部(21)，所述毂部上均匀成型有6个辐条(22)，所述辐条的一端固定在轮圈(23)的内壁上，所述轮圈的外壁上均匀成型有防滑槽(231)，所述防滑槽内插接有拼接块(4)，所述拼接块的外壁与轮圈(23)的外壁拼接成光滑的弧形面，拼接块(4)上成型有连接杆(42)，拼接块(4)之间的连接杆(42)相互固定连接，轮圈(23)上的拼接块(4)分成与辐条(22)对应的6组拼接块组(5)，每组拼接块组(5)形成扇形结构，相邻组拼接块组(5)之间的拼接块(4)和连接杆(42)重合，重合的连接杆(42)中的3个伸入对应的辐条(22)内并固定在移位气缸(6)的活塞杆上，每组拼接块组(5)中部的拼接块(4)的连接杆(42)设置在轮圈(23)内并可在轮圈(23)内沿轮圈径向移动；

所述毂部(21)上插接固定有横向的支轴(8)，所述支轴的一端通过轴承座铰接在L型的支架(9)上，所述支架上固定有驱动电机(10)，所述驱动电机的转轴和支轴(8)固定连接。

2.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述6个辐条(22)的其中间隔设置的3个辐条(22)内成型有凹槽(221)，3个连接杆(42)分别伸入所述凹槽(221)内并与固定在凹槽(221)内壁上的移位气缸(6)的活塞杆固定连接，所述移位气缸(6)的总数为3个，3个连接杆(42)的端部与凹槽(221)内壁之间连接有压簧(71)。

3.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述拼接块(4)的两侧成型有定位块(41)，所述防滑槽(231)两侧的轮圈(23)内壁上成型有定位槽(232)，所述定位块(41)插接在对应的定位槽(232)内。

4.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述辐条(22)内的连接杆(42)的长度大于轮圈(23)内的连接杆(42)的长度，相邻的连接杆(42)之间固定连接有连接筋(72)。

5.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述支架(9)的上端两侧成型有斜置部(91)，支架(9)的底端通过垫块(92)固定在底盘(1)上。

6.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述支轴(8)的另一端成型有限位挡圈(81)，所述限位挡圈抵靠在行走轮(2)的毂部(21)上。

7.根据权利要求1所述的行走轮可切换的机器人底盘，其特征在于：所述底盘(1)的周边上固定有若干万向轮(3)，所述万向轮的底端和行走轮(2)的底端位于同一水平面上。