[发明专利]一种重定位方法及机器人

说明书

本申请公开了一种重定位方法及机器人，在配置有Slam系统的机器人中，所述机器人预先配置有既有地图，在所述机器人启动重定位系统时，所述机器人移动一段路线；根据所述路线建立局部地图；所述机器人判断所述局部地图与所述既有地图是否满足预设关系；若是，所述机器人确定自身当前在地图中的位置。通过应用本申请实施例所提出的技术方案，本申请在参照物的特征不明显、由于建图时，形成的点云密度不够，造成地图精度不高的情况下，可以提高机器人重定位精度。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，特别涉及一种重定位方法及机器人。

背景技术

机器人在未知环境中，要实现智能化需要完成三个任务，第一个是定位(Localization)，第二个是建图(Mapping)，第三个则是随后的路径规划(Navigation)。

现有技术中，机器人在移动过程中，为了不撞周边物体，通常会使机器人绕圆心旋转；

同时，机器人采集自身所在位置的环境信息，确定预先配置参照物的位置，经过计算确定机器人现对于参照物的位置，依据对于参照物的位置，确定相应的关键帧；

机器人将其建立的关键帧与其自身配置有的表示预设地图的关键帧集合比较；

机器人根据比较的结果，确定其本身当前处于预设地图中的位置。

但是，上述机器人重定位的方法对参照物点的要求较高，如果参照物的特征信息或几何形状模糊，会影响重定位精度；

并且，上述方法对预设地图的精度要求也较高，而由于建图时，形成的点云的密度不够，在预设的地图中的关键帧集合中可能无法找到对应的与机器人建立的关键帧对应的关键帧，而无法实现对机器人的重定位。

由此可见，如何在参照物的特征不明显、地图精度不高的情况下，提高机器人重定位精度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种重定位方法，在参照物的特征不明显、地图精度不高的情况下，提高机器人重定位精度。

为了达到上述技术目的，本申请实施例提出了一种重定位方法，应用于配置有Slam系统的机器人；该方法还包括：

当所述机器人启动重定位时，所述机器人向指定方向进行移动；

所述机器人通过Slam系统建立与移动路线对应局部地图；

所述机器人将所述局部地图与预设的地图进行匹配，并根据匹配结果确定自身相对于所述地图的位置信息。

优选的，所述机器人通过Slam系统建立与移动路线对应局部地图，具体为：

所述机器人获取所述路线周边预设范围内的图像；

所述机器人将所述图像添加进临时地图，建立与所述路线对应的局部地图。

优选的，所述机器人获取所述路线周边预设范围内的图像，具体为：

所述智机器人启动Slam系统，获取所述路线周边预设范围内的图像。

优选的，该方法还包括：

所述机器人预先配置有既有地图；

所述既有地图由机器人预先配置的关键帧集合组成。

优选的，所述机器人将所述局部地图与预设的地图进行匹配，具体为：

所述机器人根据预设条件在所述的局部地图中确定不小于一个关键帧，建立关键帧集合；

所述机器人判断所述关键帧集合与既有地图中的关键帧集合是否满足预设关系。