[发明专利]一种重定位方法及机器人

权利要求书

1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法应用于配置有Slam(即时定位与地图构建)系统的机器人，该方法包括：

当所述机器人启动重定位时，所述机器人向指定方向进行移动；

所述机器人通过Slam系统建立与移动路线对应局部地图；

所述机器人将所述局部地图与预设的地图进行匹配，并根据匹配结果确定自身相对于所述地图的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人通过Slam系统建立与移动路线对应局部地图，具体为：

所述机器人获取所述路线周边预设范围内的图像；

所述机器人将所述图像添加进临时地图，建立与所述路线对应的局部地图。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人获取所述路线周边预设范围内的图像，具体为：

所述智机器人启动Slam系统，获取所述路线周边预设范围内的图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述机器人预先配置有既有地图；

所述既有地图由机器人预先配置的关键帧集合组成。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人将所述局部地图与预设的地图进行匹配，具体为：

所述机器人根据预设条件在所述的局部地图中确定不小于一个关键帧，建立关键帧集合；

所述机器人判断所述关键帧集合与既有地图中的关键帧集合是否满足预设关系。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人配置有Slam系统模块，该机器人还包括：

移动模块，当所述机器人启动重定位时，向指定方向进行移动；

建立模块，通过所述Slam系统模块建立与移动路线对应局部地图；

匹配模块，将所述局部地图与预设的地图进行匹配，并根据匹配结果确定自身相对于所述地图的位置信息。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述建立模块，具体用于：

获取所述路线周边预设范围内的图像；

将所述图像添加进临时地图，建立与所述路线对应的局部地图。

8.如权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，所述建立模块，具体用于：

启动Slam系统，获取所述路线周边预设范围内的图像。

9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

预先配置有既有地图；

所述既有地图由机器人预先配置的关键帧集合组成。

10.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：

根据预设条件在所述的局部地图中确定不小于一个关键帧，建立关键帧集合；

判断所述关键帧集合与既有地图中的关键帧集合是否满足预设关系。