[发明专利]一种机器人电源管理系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器人电源管理系统，其特征在于，包括：供电电源、电源管理单元、电源控制电路、无线通信模块、运动控制模块、主控制器、执行单元及传感器单元；

所述供电电源与所述电源管理单元连接，提供机器人各部分所需的电源；所述电源管理单元与所述电源控制电路连接，通过所述电源控制电路控制机器人各部分的供电状态；所述无线通信模块、所述运动控制模块、所述传感器单元和所述执行单元分别与所述主控制器连接；

所述运动控制模块与所述电源管理单元连接，所述无线通信模块与所述电源管理单元连接，当所述电源管理单元检测到所述供电电源低于预设紧急电量时，所述电源管理单元根据所述无线通信模块接收到的无线指令控制所述运动控制模块控制所述机器人返回充电。

2.如权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，当所述电源管理单元检测到所述供电电源低于预设紧急电量时，所述电源管理单元控制所述机器人先进入待机省电模式，使得所述无线通信模块与控制台之间保持无线通信，且关闭其他功能模块的电源。

3.如权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述电源管理单元为单片机STM 32F103RBT6。

4.如权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述电源管理单元包括电量检测电路，所述电量检测电路用于检测所述供电电源的电量。

5.如权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述传感器模块包括避障系统，用于所述机器人移动时的自动避障。

6.一种基于权利要求1至5任一项所述的机器人电源管理系统的控制方法，其特征在于，包括：

所述电源管理单元检测供电电源的电量状态；

所述无线通信模块接收来自控制台的操作指令；

根据所述供电电源的电量状态和用户的操作指令，所述电源管理单元控制所述机器人在不同的工作模式之间转换；

其中所述工作模式包括：正常工作模式，整机硬件系统的所有功能模块均上电并运行；待机省电模式，所述无线通信模块与所述遥控器用户之间保持无线通信，关闭其他功能模块的电源；自动返航模式，机器人按照预设的路径移动到充电位置进行充电；手动返航模式，机器人通过无线通信模块接收控制台发送的指令，由电源管理单元控制机器人移动到充电位置进行充电；

当机器人供电电源电量为低电量状态时，机器人进入自动返航模式；当机器人供电电源电量为紧急电量状态时，机器人进入待机省电模式，并通过无线通信模块告知用户，接收到用户的操作指令后进入手动返航模式；充电完成后进入正常工作模式。

7.权利要求6所述的机器人电源管理系统的控制方法，其特征在于，所述机器人的电源管理单元检测供电电源的电量状态的步骤具体为：电源管理单元采集供电电源的电压信息，根据所述电压信息判断供电电源的剩余电量。

8.权利要求6所述的机器人电源管理系统的控制方法，其特征在于，当用户指令操作超时，机器人自动进入待机省电模式。