[发明专利]一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法及装置，该方法包括以下步骤：分别获取PCB板与菲林所对应的CCD图像；PCB板与菲林上均设有多个靶位并且PCB板的靶位与菲林的靶位一一对应；根据每个CCD图像获取PCB板与菲林的靶位并计算得到菲林与PCB板的对应靶位的位置偏差；根据预设补偿量以及对应靶位的位置偏差得到每个靶位的靶位补偿偏差；根据靶位补偿偏差计算得到PCB板的位置调整量；根据PCB板的位置调整量计算得出对位机构的运动轨迹，从而驱动电机控制PCB板运动，同时对位次数加1。本发明通过添加补偿量来弥补由于外部因素所引起的偏差，实现了PCB板与菲林对位的问题，提高了对位的精度。

技术领域

本发明涉及PCB生产控制，尤其涉及一种PCB生产控制中菲林与PCB的对位定位的控制。

背景技术

在自动化控制中，随着目前工业4.0产业的发展，国内制造业企业的生产自动化程度越来越高，在消费电子生产装配、数控加工、印刷包装等行业，都应用了高性能的自动化产线。但在产线关键工位或制程上都会存在不同的影响因素，如何在PCB行业中曝光对位过程控制是一个比较严重的问题。

由于HDI板、多层柔性版等高端PCB板的电子线路密度大，线路间距小，并且PCB板与曝光菲林均会存在形变，加上推杆机构间存在的随机误差，对垂直和水平的精度控制造成了很大的阻碍，使得PCB板与菲林之间的对位很难控制。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法，其能够解决PCB板与菲林对位控制的问题。

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之二在于提供一种基于图像识别的运动控制自适应补偿装置，其能够解决PCB板与菲林对位控制的问题。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法，包括以下步骤：

获取图像步骤，分别获取PCB板与菲林所对应的CCD图像；PCB板与菲林上均设有多个靶位并且PCB板的靶位与菲林的靶位一一对应；

位置偏差计算步骤，根据每个CCD图像获取PCB板与菲林的靶位并计算得到菲林与PCB板的对应靶位的位置偏差；

添加补偿步骤，根据预设补偿量以及对应靶位的位置偏差得到每个靶位的靶位补偿偏差；

调整量计算步骤，根据靶位补偿偏差计算得到PCB板的位置调整量，通过对PCB板与菲林的建立坐标系，然后计算出PCB板在X、Y、Z轴上需要移动的距离、角度等数据；

对位控制步骤，根据PCB板的位置调整量计算得出对位机构的运动轨迹，从而驱动电机控制PCB板运动，同时对位次数加1。

进一步地，还包括偏差判断步骤，判断每个靶位的位置偏差是否在对应的预设范围内，若是，则对位成功或结束；若否，则执行添加补偿步骤。

进一步地，还包括对位次数判断步骤，获取当前对位次数，并判断当前对位次数是否达到预设最大值，若是，则结束对位；若否，则执行调整量计算步骤。

进一步地，所述调整量计算步骤具体为：

以中心均分或四边均分将每个靶位补偿偏差均均分到其他的靶位上，然后根据均分后的每个靶位所对应的靶位补偿偏差计算得到PCB板位置调整量。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种基于图像识别的运动控制自适应补偿装置，包括：

获取图像模块，用于分别获取PCB板与菲林所对应的CCD图像；PCB板与菲林上均设有多个靶位并且PCB板的靶位与菲林的靶位一一对应；