[发明专利]一种无人机调试平台

权利要求书

1.一种无人机调试平台，其特征在于，包括：顶部固定板，X轴滚轮，X轴导轨，Y轴滚轮，Y轴导轨，高架基座，Z轴固定杆，以及4自由度连接装置；其中：

所述顶部固定板的底部安装有若干所述X轴滚轮，所述X轴滚轮沿所述X轴导轨水平移动，实现所述顶部固定板沿X轴方向的水平移动；所述X轴导轨的下方安装有所述Y轴滚轮；所述Y轴滚轮沿所述Y轴导轨水平移动，实现所述顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；所述Y轴导轨的两端固定在所述高架基座上，所述顶部固定板的上部连接有所述4自由度连接装置，所述Z轴固定杆固定于所述4自由度连接装置中，所述Z轴固定杆的下方安装有球头关节轴承并通过所述球头关节轴承连接固定被调试无人机。

2.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述X轴导轨安装有位置编码器，用于测量顶部固定板在X轴方向上的位置。

3.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述X轴滚轮的数量不少于四个，所述X轴导轨的数量不少于两条，每条所述X轴导轨的下方至少设置有两个Y轴滚轮；所述Y轴导轨的数量不少于两条。

4.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述Y轴导轨上安装有位置编码器，用于测量Y轴导轨在Y轴方向上的位置，即顶部固定板在Y轴方向上的位置。

5.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述Z轴固定杆在所述4自由度连接装置的上、下方分别设置有固定限位装置，所述固定限位装置用于限制所述Z轴固定杆的上下移动范围，从而使被调试无人机在限位范围内自由移动。

6.根据权利要求5所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述Z轴固定杆上还设置有惯性测量模块，所述惯性测量模块用于测量所述Z轴固定杆的姿态。

7.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述高架基座设有底部支撑架，所述底部支撑架分别设置于Y轴导轨的两端；

所述底部支撑架为可变长度的支撑架，底部支撑架的伸长和缩短用于调节Y轴导轨的高度，即顶部固定板的高度。

8.根据权利要求1所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述高架基座设有顶部悬挂绳索，所述绳索分别悬挂于Y轴导轨的两端；

所述绳索为可调节长度的绳索，绳索的伸长和缩短用于调节Y轴导轨的高度，即顶部固定板的高度。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述4自由度连接装置包括：X轴轴承，X轴角度编码器，Y轴轴承，Y轴角度编码器，Z轴直线轴承，固定基座，以及4自由度连接装置骨架；其中：

所述X轴轴承的两端固定在所述固定基座上；所述固定基座固定在所述顶部固定板的上部；所述4自由度连接装置骨架连接固定在所述X轴轴承的中部位置；所述X轴角度编码器连接固定于所述X轴轴承的一端；所述4自由度连接装置骨架上固定有所述Y轴轴承、所述Y轴角度编码器和所述Z轴直线轴承，且所述Z轴固定杆穿过所述Z轴直线轴承；

所述4自由的连接装置骨架上固定有X轴轴承、X轴角度编码器、Y轴轴承和Y轴角度编码器，用于调试被调试无人机在前、后、左、右4个方向的移动，同时通过X轴角度编码器和Y轴角度编码器的测量得出Z轴固定杆的偏转位姿；所述Z轴直线轴承中穿过Z轴固定杆，Z轴固定杆固定在4自由度连接装置中，同时Z轴固定杆下方通过球头关节轴承固定被调试无人机，用于调试被调试无人机在上、下2个方向的移动；所述调试平台与被调试无人机的连接位置在被调试无人机的顶部，不会对在被调试无人机前、后、左、右、上、下6个方向上安装的传感器产生干扰。

10.根据权利要求9所述的一种无人机调试平台，其特征在于，所述调试平台还设置有参与被调试无人机调试的上位机，所述上位机与被调试无人机之间进行有线或者无线数据通讯。