[发明专利]柔性驱动的多手指并联机械手

权利要求书

1.一种柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，包括：用于提供支撑的支架、用于实现对工件进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应工件外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；

所述支架包括：底座、侧板、盖板、基体，所述手指活动连接于所述基体，所述基体固连于所述底座，所述盖板固连于所述基体的上部，所述侧板固连于所述基体的两侧，所述侧板上设置有所述一号铰链；所述摆动板通过所述一号铰链活动连接于所述侧板；

所述手指包括：长指、短指、左手指、右手指、上弹簧、下弹簧，所述长指的一端固连有所述左手指，所述长指的另一端设置有第一球头，所述第一球头和所述柔性推力机构相匹配；所述短指的一端固连有所述右手指，所述短指的另一端设置有第二球头，所述第二球头和柔性推力机构相匹配；所述长指上设置有上凸台，所述上凸台活动连接于所述基体的上滑槽，在所述上滑槽中设置所述上弹簧，所述上弹簧具有将所述长指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势；所述短指上设置有下凸台，所述下凸台活动连接于所述基体的下滑槽，在所述下滑槽中设置所述下弹簧，所述下弹簧具有将所述短指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势。

2.根据权利要求1所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，所述柔性推力机构包括：推板、底板、第一推力弹簧、第二推力弹簧，所述推板活动连接于所述摆动板，所述摆动板上设置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固连于所述摆动板，在所述推板和底板之间设置所述第一推力弹簧、第二推力弹簧；所述第一推力弹簧的中心轴线为第一轴线，所述第一轴线和所述长指的中心轴线重合；所述第二推力弹簧的中心轴线为第二轴线，所述第二轴线和所述短指的中心轴线重合。

3.根据权利要求2所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，所述推板上设置有垫脚，所述垫脚由所述推板向所述底板所在方向延伸，所述垫脚距离所述底板之间存在间隙。

4.根据权利要求3所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，所述垫脚的数量为两个，所述垫脚设置于靠近所述第一推力弹簧、第二推力弹簧的位置。

5.根据权利要求3所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，所述间隙的大小为一毫米至五毫米。

6.根据权利要求2所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，在所述手指未抓取工件的状态下，所述第一推力弹簧的预紧力等于所述第二推力弹簧的预紧力。

7.根据权利要求2所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，在所述手指未抓取工件的状态下，所述第一推力弹簧的预紧力加上所述第二推力弹簧的预紧力之和为Fa，所述夹紧气缸的推力为Fb，所述手指的组数为N，则符合以下公式：1.2×N×Fa≥Fb≥N×Fa。

8.根据权利要求2所述的柔性驱动的多手指并联机械手，其特征在于，所述第一球头、第二球头的表面粗糙度为Ra0.8；所述推板的表面粗糙度为Ra0.8。