[发明专利]一种爬壁机器人的通用驱动模块及其通用驱动单元

权利要求书

1.一种爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于，包括：

支撑架、驱动模块、张紧轮模块以及磁吸附模块，

所述驱动模块和所述张紧轮模块分别安装在所述支撑架的两端，

其中，所述张紧轮模块包括传动带，所述传动带包括位于两侧的同步带部分和位于中间的平皮带部分；

所述驱动模块包括两个同步带轮，两个同步带轮分别与所述同步带部分相啮合，所述磁吸附模块设置在两个同步带轮之间，对应平皮带部分。

2.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：

其中，所述支撑架上设置有多个沿圆周分布的辅助支撑轮，所述辅助支撑轮支撑在所述平皮带部分的内部。

3.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：

其中，所述驱动模块包括

驱动电机、行星减速器、蜗轮蜗杆减速器、车轮转轴，以及充气轮，

所述驱动电机与行星减速器连接，所述行星减速器安装在蜗轮蜗杆减速器的输入端法兰上，所述蜗轮蜗杆减速器安装在支撑架上，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴与两侧的同步带轮连接，所述同步带轮通过车轮转轴与设置在外侧的充气轮相连接。

4.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：

其中，所述张紧轮模块包括两个连接板、张紧轮以及张紧轮转轴，

所述连接板安装在所述支撑架上；

所述张紧轮安装在两个连接板的中间，

所述张紧轮转轴穿过所述张紧轮，两端安装在两个连接板上。

5.如权利要求4所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：

所述张紧轮模块还包括：调节螺栓，张紧轮转轴安装在连接板的滑槽上。

6.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：

其中，所述磁吸附模块包括扇形磁铁和磁铁安装架。

7.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于，还具有：

连接轴，穿过支撑架，连接轴的两端设置连接法兰。

8.如权利要求1所述的爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于:

其中，所述蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能。

9.一种爬壁机器人的通用驱动单元，包括至少两个上述爬壁机器人的通用驱动模块，其特征在于：还包括

安装轴，连接在两个通用驱动模块相对的安装法兰之间。

10.如权利要求9所述的爬壁机器人的通用驱动单元，其特征在于：

其中，所述连接法兰与所述安装轴之间采用铰接。