[发明专利]车辆及其的转向回正控制装置、方法

权利要求书

1.一种车辆的转向回正控制装置，其特征在于，包括：

第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在车轮的转向节处，所述第一位置检测组件用于检测车轮转向节的空间位置参数；

第二位置检测组件，所述第二位置检测组件设置在摆臂球头，所述第二位置检测组件用于检测所述摆臂球头的位置信息；

角速度检测组件，所述角速度检测组件用于检测车轮主销横摆角速度；

参数检测组件，所述参数检测组件用于检测电机助力影响参数；

控制单元，所述控制单元分别与所述第一位置检测组件、所述第二位置检测组件、所述角速度检测组件和所述参数检测组件相连，所述控制单元用于根据所述车轮转向节的空间位置参数和所述摆臂球头的位置信息获取所述车轮的定位信息，并根据所述车轮的定位信息、所述电机助力影响参数和所述车轮主销横摆角速度获取回正信号，以根据所述回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的转向回正控制装置，其特征在于，所述第一位置检测组件为两个，两个所述第一位置检测组件分别设置所述车辆的左前轮和右前轮。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向回正控制装置，其特征在于，所述第一位置检测组件包括第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述车轮转向节在第一方向上的位置参数、第二位置传感器用于检测所述车轮转向节在第二方向上的位置参数，第三位置传感器用于检测所述车轮转向节在第三方向上的位置参数。

4.根据权利要求1所述的车辆的转向回正控制装置，其特征在于，所述电机助力影响参数包括所述车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

5.根据权利要求1所述的车辆的转向回正控制装置，其特征在于，所述控制单元进一步用于获取转向盘的转向参数，并根据所述转向盘的转向参数和预设回正模型调整所述回正信号，以根据调整后的回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制，其中，所述转向盘的转向参数包括转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速。

6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的转向回正控制装置。

7.一种车辆的转向回正控制方法，其特征在于，包括：

检测车轮转向节的空间位置参数、摆臂球头的位置信息、车轮主销横摆角速度和电机助力影响参数；

根据所述车轮转向节的空间位置参数和所述摆臂球头的位置信息获取所述车轮的定位信息；

根据所述车轮的定位信息、所述电机助力影响参数和所述车轮主销横摆角速度获取回正信号；

根据所述回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。

8.根据权利要求7所述的车辆的转向回正控制方法，其特征在于，所述检测车轮转向节的空间位置参数，包括：

分别检测左前轮和右前轮的空间位置参数，其中，所述空间位置参数包括所述车轮转向节在第一方向上的位置参数、所述车轮转向节在第二方向上的位置参数和所述车轮转向节在第三方向上的位置参数。

9.根据权利要求7所述的车辆的转向回正控制方法，其特征在于，所述电机助力影响参数包括所述车辆的助力模式、车速、路况信息、风速、驾驶员信息、前轴荷和发动机状态中至少一个。

10.根据权利要求7所述的车辆的转向回正控制方法，其特征在于，还包括：

获取转向盘的转向参数，其中，所述转向盘的转向参数包括转向盘扭矩、转向盘方向和转向盘转速；

根据所述转向盘的转向参数和预设回正模型调整所述回正信号；

根据调整后的回正信号对所述车辆的助力电机进行回正控制。