[发明专利]机器人抓取方法

说明书

本发明提供了一种机器人抓取方法，适用于机器人抓取系统，机器人抓取系统包括机器人抓取定位装置，该机器人抓取定位装置包括：分料台、相机移动机构以及相机；相机移动机构与分料台对应设置，相机安装在相机移动机构上，相机移动机构用于带动相机相对于分料台沿预设轨迹移动，以使相机逐个采集分料台上多个预设位置的图像。从而在抓取多个产品时，无需设置多个视觉系统分别对多个产品进行识别和定位，解决了现有技术中的机器人设置多个固定的视觉系统以对分布于多个不同位置的不同的产品进行识别和定位占用空间较大的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人抓取方法。

背景技术

在自动化领域中，机器人扮演着重要的角色。随着自动化的发展，机器人的应用也越来越广泛。而机器视觉的引入使机器人稳定、可靠、高效的同时更加智能化。

机器视觉作为机器人的“眼”，引导机器人实现智能抓取，柔性生产线通过视觉定位，机器人自动识别产品类型进行定位抓取，从而能够提高生产效率。

然而，在实际应用中，机器人要抓取多个产品以完成任务，由于产品材料的不同，反光效果会有很大差异且产品放置于不同的位置，在这种情况下，往往需要采用多个视觉系统分别安装在固定位置分别对多个产品进行识别和定位，如此，设备成本会大大提高，而且会占用更多空间。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人抓取方法，以至少解决现有技术中的机器人因需要设置多个视觉系统而被占用空间较大的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种机器人抓取定位装置，包括：分料台；相机移动机构，与分料台对应设置；相机，安装在相机移动机构上，相机移动机构用于带动相机相对于分料台沿预设轨迹移动，以使相机逐个采集分料台上多个预设位置的图像。

进一步地，相机移动机构包括：电缸；滑块，安装在电缸的螺杆上以在螺杆的带动下沿螺杆移动；其中，相机设置在滑块以在滑块带动下沿预设轨迹移动。

进一步地，分料台为直线形，各个预设位置沿分料台的延伸方向布置；滑块的移动方向与分料台的延伸方向平行以使相机沿各个预设位置的布置方向移动。

进一步地，相机位于分料台的上方。

进一步地，机器人抓取定位装置还包括：分料气缸，设置在分料台上，用于将多个待抓取的产品分别对应地限位在各个预设位置上。

进一步地，相机上设置有朝向分料台设置的光源。

进一步地，光源为环形光源，相机的镜头与光源的内孔相对。

进一步地，相机为CCD相机。

根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人抓取系统，包括机器人抓取定位装置，机器人抓取定位装置为上述内容的机器人抓取定位装置，机器人抓取定位装置用于逐个采集分料台上多个预设位置的图像。

进一步地，机器人抓取系统还包括：处理主机，与机器人抓取定位装置连接，用于获取机械人抓取定位装置所采集的各个预设位置的图像并根据图像确定各个预设位置上是否放置有待抓取的产品，以及在预设位置上放置有待抓取的产品时确定待抓取的产品相对于机械手臂位置和姿态；机械手臂，与处理主机通讯连接，用于根据待抓取的产品的与机械手臂之间的相对位置以及待抓取的产品的姿态抓取各个待抓取的产品。

根据本发明的第三个方面，提供了一种用于上述内容的机器人抓取系统的机器人抓取方法，包括：按照预设轨迹移动相机以依次采集分料台上多个预设位置的图像；根据采集到的各个预设位置的图像确定各个预设位置上是否放置有待抓取的产品；在预设位置上放置有待抓取的产品时，确定待抓取的产品相对于机械手臂的位置和姿态；根据待抓取的产品相对于机械手臂的位置和姿态控制机械手臂抓取各个待抓取的产品。