[发明专利]机器人抓取方法

权利要求书

1.一种机器人抓取方法，其特征在于，适用于机器人抓取系统，所述机器人抓取系统包括机器人抓取定位装置(50)，所述机器人抓取定位装置(50)包括：分料台(10)；相机移动机构(20)，与所述分料台(10)对应设置；相机(30)，安装在所述相机移动机构(20)上，所述相机移动机构(20)用于带动所述相机(30)相对于所述分料台(10)沿预设轨迹移动，以使所述相机(30)逐个采集所述分料台(10)上多个预设位置的图像；所述机器人抓取定位装置(50)用于逐个采集所述分料台(10)上多个预设位置的图像，所述机器人抓取方法包括：

按照预设轨迹移动相机(30)以依次采集分料台(10)上多个预设位置的图像；

根据采集到的各个所述预设位置的图像确定各个所述预设位置上是否放置有待抓取的产品；

在所述预设位置上放置有待抓取的产品时，确定待抓取的产品相对于机械手臂(70)的位置和姿态；

根据待抓取的产品相对于所述机械手臂(70)的位置和姿态控制所述机械手臂(70)抓取各个待抓取的产品；

所述根据采集到的各个所述预设位置的图像确定各个所述预设位置上是否放置有待抓取的产品包括：

获取采集到的各个所述预设位置的图像的平均灰度值；

判断各个所述预设位置的所述图像的平均灰度值是否大于预设灰度值；

在所述预设位置的所述图像的平均灰度值大于预设灰度值时，确定所述预设位置上放置有待抓取的产品。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述相机移动机构(20)包括：

电缸(21)；

滑块(22)，安装在所述电缸(21)的螺杆上以在所述螺杆的带动下沿所述螺杆移动；

其中，所述相机(30)设置在所述滑块(22)以在所述滑块(22)带动下沿所述预设轨迹移动。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述分料台(10)为直线形，各个所述预设位置沿所述分料台(10)的延伸方向布置；所述滑块(22)的移动方向与所述分料台(10)的延伸方向平行以使所述相机(30)沿各个所述预设位置的布置方向移动。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述相机(30)位于所述分料台(10)的上方。

5.根据权利要求3所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述机器人抓取定位装置还包括：

分料气缸(40)，设置在所述分料台(10)上，用于将多个待抓取的产品分别对应地限位在各个所述预设位置上。

6.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述相机(30)上设置有朝向所述分料台(10)设置的光源(31)。

7.根据权利要求6所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述光源(31)为环形光源，所述相机(30)的镜头与所述光源(31)的内孔相对。

8.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述相机(30)为CCD相机。

9.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述机器人抓取系统还包括：

处理主机(60)，与所述机器人抓取定位装置(50)连接，用于获取所述机器人抓取定位装置(50)所采集的各个所述预设位置的所述图像并根据所述图像确定各个所述预设位置上是否放置有待抓取的产品，以及在所述预设位置上放置有待抓取的产品时确定待抓取的产品相对于机械手臂(70)位置和姿态；

所述机械手臂(70)，与所述处理主机(60)通讯连接，用于根据待抓取的产品的与机械手臂(70)之间的相对位置以及待抓取的产品的姿态抓取各个待抓取的产品。

10.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，在按照预设轨迹移动相机(30)依次采集分料台(10)上多个预设位置的图像之后，所述抓取方法还包括：

采用快速中值滤波法对采集到的各个所述预设位置的图像进行滤波。

11.根据权利要求1所述的机器人抓取方法，其特征在于，所述确定待抓取的产品相对于机械手臂(70)的位置和姿态包括：

确定待抓取的产品在所述图像的中的位置范围；

通过霍夫变换识别待抓取的产品上的两个圆孔的圆心位置；

根据两个所述圆孔的圆心位置确定待抓取的产品的中心以及所述待抓取的产品的角度；

根据所述相机(30)的图像坐标系与所述机械手臂(70)的转换以及标定得出待抓取的产品相对于所述机械手臂(70)的位置和姿态。