[发明专利]横向行走式幕墙清洗机器人及其清洗方法

说明书

技术领域

本发明属于幕墙清洗技术领域，具体涉及横向行走式幕墙清洗机器人及其清洗方法。

背景技术

幕墙清洗机器人是以清洗高层建筑为目的壁面移动机器人，现有的幕墙清洗机器人在卷扬机的牵引下，从上往下竖向清洗幕墙， 清洗完一列的幕墙后再由卷扬机吊装至下一列的顶部，重复竖向清洗。该幕墙机器人靠卷扬机牵引吊重，存在安全隐患，且竖向清洗至下端时，需要空转重新吊装至下一列的顶部，清洗效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种横向行走式幕墙清洗机器人及其清洗方法，实现连续有效的运转清洗，提高清洗效率。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

横向行走式幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、设置在机架两端及中部的若干清洗组件，所述的机架横向设置，机架侧端设置传感器，机架上设置若干驱动轮及转向驱动装置，所述的驱动轮横向设置，驱动轮的中间轴竖直安装在机架上并与转向驱动装置连接，每一个驱动轮周围设置2～6个可滑动式吸盘，可滑动式吸盘均匀分布在驱动轮四周，可滑动式吸盘与真空发生器连接，所述的传感器、转向驱动装置及清洗组件与控制器实现信号连接，所述的控制器内设置导航模块。

其中，所述的滑动式吸盘包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗，所述的滑动盘表面光滑，其与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，凹槽内设有与所述的弹性皮碗连通的抽气孔，弹性皮碗一端与滑动盘连接，另一端与真空发生器连接。

其中，还包括设于机架上的若干风机组件。

进一步地，所述的驱动轮上的花纹沟槽面积占整个胎面面积的20%-25%。

优选地，所述的驱动轮设置四个或六个，上下两层对称布设，所述的驱动轮周围设置四个或六个可滑动式吸盘。

其中，所述的清洗组件包括设置在机架两侧的刮板组件及设于机架中部驱动轮之间的盘刷组件。

优选地，所述的传感器为超声波传感器，其设置在机架横向前、后两侧端。

本发明还公开了横向行走式幕墙清洗机器人的清洗方法，按照如下步骤进行清洗：

S1.利用安全绳把机器人提升到待清洗的幕墙的最高处一侧，平稳贴近幕墙，可滑动式吸盘吸附在幕墙上；或者将机器人放置吸附在幕墙底端，然后机器人自行竖直行走到幕墙的最高处一侧；

S2.传感器获取机器人当前的面朝方向并和导航模块的行走方向对比，控制器将当前机器人与横向水平方向的角度差传送至转向驱动装置，转向驱动装置控制驱动轮转动使机器人旋转成横向水平方向；

S3.驱动轮横向行走，清洗组件工作，对幕墙进行横向清洗；

S4.清洗至幕墙的另一侧时，传感器感应前方障碍物将信号发送到控制器，控制器发出转弯的指令，驱动轮控制机器人旋转180度，进入下一层清洗；

S5.重复步骤S3～S4，直至清洗至幕墙最底端，清洗完毕。

优选地，步骤S1中，利用安全绳把机器人提升到待清洗的幕墙的最高处一侧，启动风机组件，风机高速转动产生推动机器人靠近玻璃的作用力，平稳贴近幕墙。

优选地，步骤S3中，驱动轮横向行走的过程中，传感器持续获取机器人当前的面朝方向，发送到控制器，控制器将当前的面朝方向和导航模块的行走方向对比，把角度差传送至转向驱动装置，转向驱动装置控制驱动轮保持水平方向横向行走。

由于采用了上述的结构，本发明具有如下有益效果：

1、本发明幕墙清洗机器人通过横向式设计，使得机器人在清洗幕墙时从上至下逐层清洗，实现边洗边走，相比于纵向清洗方式，减少了空转，实现连续有效的运转清洗，显著提高了清洗效率。

2、横向逐层清洗，清洗完一层后不再反复，减少在清洗过程中对楼层的影响。

3、采用可滑动式吸盘负压吸附式，可滑动式吸盘设置在驱动轮的周围，使吸盘吸附滑动，驱动轮滚动配合，横向行走过程稳定，不滑落，安全性好。

4、本发明通过实时控制机器人横向直线行走，在工况发生偏差时实时纠偏，实现壁面的完整清洗。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是本发明的立体结构示意图。

图3是本发明另一角度的立体结构示意图。

图4是本发明清洗路线示意图。

图5是图1中可滑动式吸盘的A-A剖面示意图。

主要组件符号说明：