[发明专利]横向行走式幕墙清洗机器人及其清洗方法

权利要求书

1.横向行走式幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、设置在机架两端及中部的若干清洗组件，其特征在于：所述的机架横向设置，机架侧端设置传感器，机架上设置四个或六个驱动轮及相应数量的转向驱动装置，所述的驱动轮上下两层对称布设，所述的驱动轮横向设置，驱动轮的中间轴竖直安装在机架上并与转向驱动装置连接，每一个驱动轮周围设置四个或六个可滑动式吸盘，可滑动式吸盘均匀分布在驱动轮四周，可滑动式吸盘与真空发生器连接，所述的传感器、转向驱动装置及清洗组件与控制器实现信号连接，所述的控制器内设置导航模块。

2.如权利要求1所述的横向行走式幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的滑动式吸盘包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗，所述的滑动盘表面光滑，其与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽，凹槽内设有与所述的弹性皮碗连通的抽气孔，弹性皮碗一端与滑动盘连接，另一端与真空发生器连接。

3.如权利要求1～2所述的横向行走式幕墙清洗机器人，其特征在于：还包括设于机架上的若干风机组件。

4.如权利要求3所述的横向行走式幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的驱动轮上的花纹沟槽面积占整个胎面花纹面积的20%-25%。

5.如权利要求4所述的横向行走式幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的清洗组件包括设置在机架两侧的刮板组件及设于机架中部驱动轮之间的盘刷组件。

6.如权利要求5所述的横向行走式幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的传感器为超声波传感器，其设置在机架横向前、后两侧端。

7.横向行走式幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于，采用权利要求1～6任一项所述的横向行走式幕墙清洗机器人按照如下步骤进行清洗：

S1.利用安全绳把机器人提升到待清洗的幕墙的最高处一侧，平稳贴近幕墙，可滑动式吸盘吸附在幕墙上，或者将机器人放置吸附在幕墙底端，然后机器人自行竖直行走到幕墙的最高处一侧；

S2.传感器获取机器人当前的面朝方向并和GPS导航模块的行走方向对比，控制器将当前机器人与横向水平方向的角度差传送至转向驱动装置，转向驱动装置控制驱动轮转动使机器人旋转成横向水平方向；

S3.驱动轮横向行走，清洗组件工作，对幕墙进行横向清洗；

S4.清洗至幕墙的另一侧时，传感器感应前方障碍物将信号发送到控制器，控制器发出转弯的指令，驱动轮控制机器人旋转180度，进入下一层清洗；

S5.重复步骤S3～S4，直至清洗至幕墙最底端，清洗完毕。

8.如权利要求7所述的横向行走式幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤S1中，利用安全绳把机器人提升到待清洗的幕墙的最高处一侧，启动风机组件，风机高速转动产生推动机器人靠近玻璃的作用力，平稳贴近幕墙。

9.如权利要求7所述的横向行走式幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤S3中，驱动轮横向行走的过程中，传感器持续获取机器人当前的面朝方向，发送到控制器，控制器将当前的面朝方向和GPS导航模块的行走方向对比，当角度差传送至转向驱动装置，转向驱动装置控制驱动轮保持水平方向横向行走。