[发明专利]清洁机器人

说明书

一种清洁机器人，包括机器人主体(1)，以清洁机器人前进方向(A)为前方，所述机器人主体底部前侧设有边刷下视组件(10)，所述边刷下视组件包括边刷(12)和朝向工作表面的下视传感器(14)，所述边刷包含中心盘(121)和安装在中心盘上的刷件(122)，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。本发明下视传感器至少部分位于边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷的刷件不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作，且下视传感器不会额外占用机器人底部空间，提高了机器人底部空间利用率。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有清洁机器人通常将边刷及下视传感器(悬崖传感器或者地面类型传感器等)分别安装在机器底部。下视传感器能够检测清洁机器人的工作环境，具体的，当清洁机器人行走至楼梯时，通过下视传感器的检测信号，清洁机器人能够及时转向避免跌落；或者，当清洁机器人由木地板行走至地毯上时，能够自行增大吸力以保证清洁效果。

市面上现有的清洁机器人为了使边刷达到最佳清洁效果，通常需要将其设置在机器前方的底部，而下视传感器为检测机器前方是否有台阶等异常，防止驱动轮悬空，需安装在驱动轮前方，上述结构导致边刷工作时刷毛阻挡下视传感器检测工作环境。例如申请号为 201510507560.0的中国专利申请中公开的机器人，其悬崖传感器设置在侧刷刷毛的覆盖范围内，由于侧刷需要尽可能的覆盖较大的面积，从而提高清洁效果，因此不能单方面的依靠减小刷毛长度来避免对悬崖传感器的影响，而悬崖传感器的作用又决定了其不能设置在机器人后方，此时边刷转动或停止都会对悬崖传感器造成一定干扰，影响下视功能产生误信号，造成机器不能正确识别台阶(悬崖)，机器人容易从台阶(悬崖)跌落，从而对人或物造成伤害。另外，下视传感器和边刷分别占用清洁机器人底部不同的空间，不方便机器人其它部件的排布。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人，通过将下视传感器至少部分设置在边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种清洁机器人，包括机器人主体，以清洁机器人前进方向为前方，所述机器人主体底部前侧设有边刷下视组件，所述边刷下视组件包括边刷和朝向工作表面的下视传感器，所述边刷包含中心盘和安装在中心盘上的刷件，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。

为了方便下视传感器和边刷的装配，提高空间利用率，所述下视传感器位于中心盘的内侧。

为了固定下视传感器，所述下视传感器通过传感器支架固定在机器人主体上。

为了使下视传感器跟随中心盘同步运动，所述下视传感器安装在中心盘上，跟随中心盘同步运动。

进一步地，所述边刷下视组件还包括与所述中心盘相对接的边刷支架，所述边刷支架通过边刷变速箱与边刷电机连接。

优选的，所述刷件为刷毛，所述刷毛从中心盘向外延伸。

为了优化结构，所述下视传感器位于中心盘的中部。

为了防止下视传感器被脏污污染，所述中心盘上设有一透明窗，所述透明窗位于下视传感器下方。或者，所述中心盘位于下视传感器下方的部分采用透明材质。

进一步地，所述下视传感器采用红外传感器、超声波传感器或摄像头。

为防止下视传感器距离工作表面的距离太小而阻挡机器人爬坡，所述下视传感器距离工作表面的距离不大于所述中心盘距离工作表面的距离。但下视传感器和中心盘之间的高度差也不宜过大，以防止中心盘阻挡下视传感器的光路。较佳的，下视传感器和中心盘的高度差不大于10mm。