[发明专利]一种用于X射线检测的工业机器人

说明书

技术领域

本申请涉及电子机械技术领域，具体涉及一种用于X射线检测的工业机器人。

背景技术

随着科学技术的不断进步，机器人在现实生活中的应用也越来越广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械臂。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现在大多数机器人都采用电气控制或者液压控制来实现机械臂和机械手的运动，但是采用电气控制或者液压控制的机械臂的控制系统比较复杂，需要使用较多原材料，也进一步地增加了工业机器人的重量。

发明内容

本申请的目的是为了解决上述现在采用电气控制或者液压控制的机械臂的控制系统比较复杂，需要使用较多原材料，使得工业机器人比较重的问题。

为此，本发明实施例提供了如下技术方案：一种用于X射线检测的工业机器人，包括手臂构件，所述手臂构件包括第一机械臂、第二机械臂和关节，所述第一机械臂的端部设置有辅助充气构件，所述辅助充气构件与第二机械臂通过关节连接；所述辅助充气构件通过输气管与气泵连接。

可选地，还包括基座，所述气泵设置于基座内。

可选地，所述辅助充气构件包括弹簧、气囊和伸缩组件。

可选地，所述弹簧的一端与所述关节相连接。

可选地，所述伸缩组件包括伸缩筒和伸缩块，所述伸缩筒和伸缩块滑动连接；所述伸缩块的第一端部与弹簧的另一端相连接，所述伸缩块的第二端部与第一机械臂相连接。

可选地，所述伸缩筒内侧设置有与伸缩块相互配合的滑槽。

可选地，所述气囊设置于所述弹簧内部。

可选地，所述气泵通过输气管与气囊连接。

本发明实施例提供的技术方案包括以下有益效果：本申请在关节和第一机械臂之间设置辅助充气构件，利用气泵对辅助充气构件进行充气和放气，由于第一机械臂与辅助充气构件固定连接，当气泵对辅助充气构件充气的时候，辅助充气构件推动第一机械臂移动，当气泵对辅助充气构件放气的时候，辅助充气构件将第一机械臂拉回到特定的位置，从而实现对整个操作的控制。本申请利用辅助充气构件控制代替现有的电气控制或者液压控制来节省制造材料，减轻机器人自身的重量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中用于X射线检测的工业机器人的总体结构示意图；

图2为本发明实施例中辅助充气构件示意图。

图1-2的符号表示为：

1-第一机械臂，2-第二机械臂，3-关节，4-辅助充气构件，5-输气管，6-气泵，7-基座，8-弹簧，9-气囊，10-伸缩筒，11-伸缩块，12-第一端部，13第二端部-，14-滑槽。

具体实施方式

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。