[发明专利]注塑机斜臂式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动注塑制造技术领域，更具体地说，它涉及注塑机斜臂式机械手。

背景技术

机械手是一种将工件从一个地方搬运至另一个地方的机器，目前，在发达国家中，机械手普遍应用于各个行业。然而，在注塑行业中，由于注塑产品柔软、温度高等特性，普通的机械手无法大量普及在自动注塑生产线上，因此，在一些注塑生产线上，注塑机生产的产品一般是在脱模后经过冷却才能收集或搬运至下一工序进行加工，此过程大大增加了劳动力，降低了生产效率，从而影响了企业的生产效益。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种结构简单，制作方便，有效提高生产效率的可自动化控制抓取注塑件的注塑机斜臂式机械手。

本发明的技术方案是这样的：注塑机斜臂式机械手，包括用于支撑的机体，所述的机体上方设有可相对该机体水平翻转的主臂，所述的主臂上设有可在该主臂上水平往复运动的副臂，所述的副臂底端可拆卸的设有沿该副臂上下往复运动并可进行开合运动以抓取工件的手夹，所述的手夹与副臂之间设有将二者相连并可驱动所述手夹水平旋转的手腕；所述的机械手还包括分别与所述主臂、副臂、手夹以及手腕相连的控制系统。

作为进一步地改进，所述的机体一侧设有可驱动所述主臂运动的摇杆机构，所述的主臂一端设有可驱动所述副臂运动的第一驱动机构，所述的副臂上设有可驱动所述手夹上下运动的第二驱动机构，所述的手夹与手腕之间设有可驱动所述手夹进行开合运动的第三驱动机构。

进一步地，所述的摇杆机构包括活动铰接在所述机体上的可摇摆的伸缩气缸、与该伸缩气缸活动相连的摇板以及与该摇板固定相连并穿过所述机体与所述主臂的一端固定相连的翻转轴，所述的翻转轴可相对旋转的布置于所述机体的上部。

进一步地，所述的摇板为可绕所述机体的横向轴心线进行0°～90°摇摆的三角形薄板，在该三角形薄板的下方设有一弧形导向孔与所述伸缩气缸相连。

进一步地，所述的主臂包括与所述摇杆机构相连的连接架、位于该连接架相对一端的用于支撑所述第一驱动机构的支撑架、位于所述连接架和支撑架两侧并将二者相连的一对主力板、位于二主力板之间的一对导向杆以及可在二导向杆滑动的用于安装所述副臂的滑块。

进一步地，在靠近所述支撑架一端的二主力板之间还设有可防止过载运动而损坏所述主臂的中间架，所述的中间架和滑块上分别设有可减缓冲击力度的缓冲器。

进一步地，所述的副臂与滑块之间通过滚珠相连以形成滚珠直线运动，所述第二驱动机构包括位于所述副臂底端的安装板以及安装在所述安装板与滑块之间的直线气缸。

进一步地，所述的手夹为手夹式手爪，包括一对可张开和闭合的钳板和将二钳板压紧的挡板，所述的钳板分别通过销钉活动铰接在所述挡板的内侧以使所述钳板在自然状态下完成张开的动作，所述的钳板上位于挡板内侧的一端还设有可相对该钳板旋转的滚轮；所述的第三驱动机构包括可插接于所述手夹端部一对滚轮内以使所述钳板闭合的圆锥销以及推动所述圆锥销运动的推动气缸，所述的推动气缸与手夹之间设有将二者相连的连接件。

进一步地，所述的机体为安装在注塑机一侧的固定体，包括用于安装固定的安装座和用于安装所述主臂的中空结构的圆柱体以及将所述安装座和圆柱体相连的用于安装所述控制系统的连接部。

进一步地，所述的控制系统为程序自动控制的PLC模块，包括多个行程开关、光电开关、操作按钮、工作方式选择开关、电磁铁以及指示灯，通过输入不同的程序指令分别完成所述主臂、副臂、手夹以及手腕的动作。

有益效果

本发明与现有技术相比，具有的优点为：本发明结构简单，制作方便，由固定安装的机体、可翻转的主臂、可直线运动的副臂、可开合的手夹以及驱动手夹旋转的手腕五部分构成，各个部件之间的摩擦阻力较小，不会产生污染环境的废物，可以按照实际运动，完成对注塑机产品的搬运；可通过PLC来控制，实现自动化控制生产，大大降低了劳动强度，提高了生产效率，从而降低了生产成本；并且，该机械手的手夹可以更换，用来夹取各种不同形状的工件，使得机械手的用途更加多样化。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中主臂的结构放大示意图；

图3为本发明中主臂与副臂连接的局部结构放大示意图；

图4为本发明中手腕与副臂连接的局部结构放大示意图；

图5为本发明中摇杆机构的结构放大示意图；

图6为本发明中手夹的剖面结构放大示意图；