[发明专利]注塑机斜臂式机械手

权利要求书

1.注塑机斜臂式机械手，其特征在于，包括用于支撑的机体(1)，所述的机体(1)上方设有可相对该机体(1)水平翻转的主臂(2)，所述的主臂(2)上设有可在该主臂(2)上水平往复运动的副臂(3)，所述的副臂(3)底端可拆卸的设有沿该副臂(3)上下往复运动并可进行开合运动以抓取工件的手夹(4)，所述的手夹(4)与副臂(3)之间设有将二者相连并可驱动所述手夹(4)水平旋转的手腕(5)；所述的机械手还包括分别与所述主臂(2)、副臂(3)、手夹(4)以及手腕(5)相连的控制系统(6)。

2.根据权利要求1所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的机体(1)一侧设有可驱动所述主臂(2)运动的摇杆机构(7)，所述的主臂(2)一端设有可驱动所述副臂(3)运动的第一驱动机构(8)，所述的副臂(3)上设有可驱动所述手夹(4)上下运动的第二驱动机构(9)，所述的手夹(4)与手腕(5)之间设有可驱动所述手夹(4)进行开合运动的第三驱动机构(10)。

3.根据权利要求2所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的摇杆机构(7)包括活动铰接在所述机体(1)上的可摇摆的伸缩气缸(7a)、与该伸缩气缸(7a)活动相连的摇板(7b)以及与该摇板(7b)固定相连并穿过所述机体(1)与所述主臂(2)的一端固定相连的翻转轴(7c)，所述的翻转轴(7c)可相对旋转的布置于所述机体(1)的上部。

4.根据权利要求3所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的摇板(7b)为可绕所述机体(1)的横向轴心线进行0°～90°摇摆的三角形薄板，在该三角形薄板的下方设有一弧形导向孔与所述伸缩气缸(7a)相连。

5.根据权利要求2所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的主臂(2)包括与所述摇杆机构(7)相连的连接架(2a)、位于该连接架(2a)相对一端的用于支撑所述第一驱动机构(8)的支撑架(2b)、位于所述连接架(2a)和支撑架(2b)两侧并将二者相连的一对主力板(2c)、位于二主力板(2c)之间的一对导向杆(2d)以及可在二导向杆(2d)滑动的用于安装所述副臂(3)的滑块(2e)。

6.根据权利要求5所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，在靠近所述支撑架(2b)一端的二主力板(2c)之间还设有可防止过载运动而损坏所述主臂(2)的中间架(2f)，所述的中间架(2f)和滑块(2e)上分别设有可减缓冲击力度的缓冲器(2g)。

7.根据权利要求5所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的副臂(3)与滑块(2e)之间通过滚珠相连以形成滚珠直线运动，所述第二驱动机构(9)包括位于所述副臂(3)底端的安装板(9a)以及安装在所述安装板(9a)与滑块(2e)之间的直线气缸(9b)。

8.根据权利要求2所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的手夹(4)为手夹式手爪，包括一对可张开和闭合的钳板(4a)和将二钳板(4a)压紧的挡板(4b)，所述的钳板(4a)分别通过销钉(4c)活动铰接在所述挡板(4b)的内侧以使所述钳板(4a)在自然状态下完成张开的动作，所述的钳板(4a)上位于挡板(4b)内侧的一端还设有可相对该钳板(4a)旋转的滚轮(4d)；所述的第三驱动机构(10)包括可插接于所述手夹(4)端部一对滚轮(4d)内以使所述钳板(4a)闭合的圆锥销(10a)以及推动所述圆锥销(10a)运动的推动气缸(10b)，所述的推动气缸(10b)与手夹(4)之间设有将二者相连的连接件(10c)。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的机体(1)为安装在注塑机一侧的固定体，包括用于安装固定的安装座(1a)和用于安装所述主臂(2)的中空结构的圆柱体(1b)以及将所述安装座(1a)和圆柱体(1b)相连的用于安装所述控制系统(6)的连接部(1c)。

10.根据权利要求9所述的注塑机斜臂式机械手，其特征在于，所述的控制系统(6)为程序自动控制的PLC模块，包括多个行程开关、光电开关、操作按钮、工作方式选择开关、电磁铁以及指示灯，通过输入不同的程序指令分别完成所述主臂(2)、副臂(3)、手夹(4)以及手腕(5)的动作。