[发明专利]一种带有机械手的摩擦焊机及其焊接工艺

权利要求书

1.一种带有机械手的摩擦焊机，其特征在于：包括机台座(13)、主轴箱(1)、进给箱以及机械手(4)；其中机台座(13)上设置有滚珠丝杆(12)、第一导轨(8)和第二导轨(9)、挡板(10)；主轴箱(1)包括变速器和第一飞轮(14)、以及设置在第一飞轮(14)上的第一卡爪组件(2)；进给箱包括操作手轮(11)、第二飞轮(7)、以及设置在第二飞轮(7)上用于卡住钨钢棒料(5)的第二卡爪组件(6)，进给箱底部设置有与第一导轨(8)和第二导轨(9)分别相互配合的第一凹槽和第二凹槽；所述的第一飞轮(14)与所述的第二飞轮(7)共轴；所述的机械手（4）包括第一杆（15）、第二杆（19）、连接板（16）、第一连杆（27）、第二连杆（17）、第一夹爪（25）、第二夹爪（21）；所述的第一夹爪（25）和所述的第二夹爪（21）均呈V型；所述第一杆(15)和所述第二杆(19)均呈L型；所述的第一杆(15)一端设置在机械手底座上，另一端设置有第一铰接轴(28)，第一连杆(27)与第二连杆(17)均与第一铰接轴(28)铰接，第一夹爪(25)一端通过第二铰接轴(26)与第一连杆(27)的第二端铰接；第二夹爪(21)一端通过第三铰接轴(18)与第二连杆(17)的第二端铰接；所述的第一夹爪(25)中部设置有铰接孔；所述的第二夹爪(21)中部设置有铰接孔；第二杆(19)一端设置在机械手底座上，另一端固定设置有连接板(16)；所述连接板(16)上设置有第四铰接轴(24)和第五铰接轴(20)；所述的第一夹爪(25)通过第四铰接轴（24）与连接板（16）铰接，所述第二夹爪（21）通过第五铰接轴（20）与连接板（16）铰接，且所述第一夹爪（25）与第二夹爪（21）二者组成分离X型形状。

2.根据权利要求1所述的一种带有机械手的摩擦焊机，其特征在于：所述第四铰接轴（24）与第五铰接轴（20）连线与水平面平行，且第四铰接轴（24）与第五铰接轴（20）中心的距离大于待夹持的不锈钢棒料直径。

3.根据权利要求1所述的一种带有机械手的摩擦焊机，其特征在于：所述的第一杆（15）和所述的第二杆（19）均可以绕其轴线360°旋转；所述的第一杆（15）和第二杆（19）均可作升降运动；所述第一杆（15）和所述第二杆（19）均由步进电机独立精确驱动。

4.根据权利要求1所述的一种带有机械手的摩擦焊机，其特征在于：所述的机台座（13）上设置有与第一导轨（8）平行的供机械手底座移动的第三导轨。

5.根据权利要求1所述的一种带有机械手的摩擦焊机，其特征在于：所述的第一导轨（8）设置为V型槽，该V型槽顶角的为45°；所述的第二导轨（9）设置成：在导轨上表面沿长度方向设置有40MM×40MM的倒角，且在沿导轨长度方向两侧壁上设置均设置有长方形的导轨槽，导轨槽的长度方向与导轨长度方向相同且与导轨上表面平行；导轨槽顶端距导轨上表面80MM，导轨槽的宽度为40MM，深度为20MM；所述的第一飞轮（14）上的第一卡爪组件（2）包括三个对称设置的第一卡爪，所述第一卡爪由液压缸驱动；所述的第二飞轮（14）上的第二卡爪组件（6）包括三个对称设置的第二卡爪；所述第二卡爪均由液压缸驱动；所述的挡板（10）与机台座（13）可拆卸连接，通过螺栓固定在机台座（13）上。