[发明专利]机器人行为表达方法及计算机可读介质

说明书

技术领域

本发明涉及机器人行为表达领域，具体而言，涉及一种机器人行为表达方法及计算机可读介质。

背景技术

机器人行为包括语音、图像、动作、灯阵等元素。机器人行为的表达是多种元素合并输出的结果。但是在现有的解决方案中，各个元素是分立的，输出时各个模块负责各自的元素输出。例如，语言元素是通过语音模块将文字转变成音频进行输出的，图像元素是通过机器人的屏幕上播放视频进行输出的，动作元素是通过运动控制MCU发送指令至对应的机器人身体部位而实现输出的，灯阵元素则是通过向控制灯阵的MCU发送灯阵序列实现输出的。由于机器人行为通常包括了多种元素的同步输出，各个模块的元素输出需要在时序上紧密配合，否则会导致机器人行为混乱，例如机器人所进行的动作和发出的语音是不匹配的。此外，由于各个模块的元素输出并无统一规范，导致开发效率降低。

因此，有必要开发一种多种元素配合输出的机器人行为表达方法及计算机可读介质。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提出了一种机器人行为表达方法及计算机可读介质。本发明在操作系统的程序逻辑上搭建了一组机器人行为序列框架，需要执行某种行为时，直接调用对应的整体行为包，内含图像序列、动作序列、灯阵序列和语音音色等，由行为执行模块序列化加载各类元素，按照一定的方式配合执行，控制机器人完成相应的资源输出，使开发者有个良好的接入，提高了开发效率。

根据本发明的一个方面，提出了一种机器人行为表达方法。该方法可以包括：

将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素；

根据各个动作元素的时间发生顺序，将动作元素放入对应的容器中或者将动作元素和/或容器装入另一个容器中，其中，所述容器用于确定置于其中的动作元素之间或者动作元素与容器之间的执行顺序；

提取各个动作元素和各个容器之间的层次关系，根据所述层次关系将所述各个动作元素和各个容器组织成树形结构，以表述所述机器人行为；

调用所述树形结构对应的根节点，执行各动作元素。

优选地，所述容器包括并发容器和顺序容器，其中，所述将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素包括：将所述机器人行为分解为不同的阶段，再分别基于各个阶段进行动作元素的拆解。

优选地，所述容器包括并发容器和顺序容器，其中，置于所述并发容器中的动作元素是同时执行的，置于所述顺序容器中的动作元素是顺序执行的。

优选地，所述树形结构的根节点和叶节点分别为动作元素和/或容器。

优选地，所述动作元素包括如下状态：初始化完成、准备完成、正在运行、已暂停、已停止。

根据本发明的另一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该程序被处理器执行时实现以下步骤；：

将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素；

根据各个动作元素的时间发生顺序，将动作元素放入对应的容器中或者将动作元素和/或容器装入另一个容器中，其中，所述容器用于确定置于其中的动作元素之间或者动作元素与容器之间的执行顺序；

提取各个动作元素和各个容器之间的层次关系，根据所述层次关系将所述各个动作元素和各个容器组织成树形结构，以表述所述机器人行为；

调用所述树形结构对应的根节点，执行各动作元素。

优选地，所述将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素包括：将所述机器人行为分解为不同的阶段，再分别基于各个阶段进行动作元素的拆解。

优选地，所述容器包括并发容器和顺序容器，其中，置于所述并发容器中的动作元素是同时执行的，置于所述顺序容器中的动作元素是顺序执行的。

优选地，所述树形结构的根节点和叶节点分别为动作元素和/或容器。

优选地，所述动作元素包括如下状态：初始化完成、准备完成、正在运行、已暂停、已停止。

本发明的优点在于：

1、通过编写动作元素对应的容器，可以实现几乎所有机器人的行为；

2、每个机器人的行为被拆分成了很多小的动作元素，这些动作元素在不同的机器人之间是可以复用的。大量使用动作元素可以减少开发的工作量。

3、动作元素和容器的组织方式是根据最开始的机器人行为的定义而自动生成的。只要修改定义，就可以对机器人的行为进行调整，而无须更改代码。