[发明专利]机器人行为表达方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种机器人行为表达方法，其特征在于，包括：

将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素；

根据各个动作元素的时间发生顺序，将动作元素放入对应的容器中或者将动作元素和/或容器装入另一个容器中，其中，所述容器用于确定置于其中的动作元素之间或者动作元素与容器之间的执行顺序；

提取各个动作元素和各个容器之间的层次关系，根据所述层次关系将所述各个动作元素和各个容器组织成树形结构，以表述所述机器人行为；

调用所述树形结构对应的根节点，执行各动作元素。

2.根据权利要求1所述的机器人行为表达方法，其特征在于，所述将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素包括：将所述机器人行为分解为不同的阶段，再分别基于各个阶段进行动作元素的拆解。

3.根据权利要求1所述的机器人行为表达方法，其特征在于，所述容器包括并发容器和顺序容器，其中，置于所述并发容器中的动作元素是同时执行的，置于所述顺序容器中的动作元素是顺序执行的。

4.根据权利要求1所述的机器人行为表达方法，其特征在于，所述树形结构的根节点和叶节点分别为动作元素和/或容器。

5.根据权利要求1所述的机器人行为表达方法，其特征在于，所述动作元素包括如下状态：初始化完成、准备完成、正在运行、已暂停、已停止。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤；

将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素；

根据各个动作元素的时间发生顺序，将动作元素放入对应的容器中或者将动作元素和/或容器装入另一个容器中，其中，所述容器用于确定置于其中的动作元素之间或者动作元素与容器之间的执行顺序；

提取各个动作元素和各个容器之间的层次关系，根据所述层次关系将所述各个动作元素和各个容器组织成树形结构，以表述所述机器人行为；

调用所述树形结构对应的根节点，执行各动作元素。

7.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述将机器人行为拆解为多个可复用的动作元素包括：将所述机器人行为分解为不同的阶段，再分别基于各个阶段进行动作元素的拆解。

8.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述容器包括并发容器和顺序容器，其中，置于所述并发容器中的动作元素是同时执行的，置于所述顺序容器中的动作元素是顺序执行的。

9.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述树形结构的根节点和叶节点分别为动作元素和/或容器。

10.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述动作元素包括如下状态：初始化完成、准备完成、正在运行、已暂停、已停止。