[发明专利]一种机械手臂及其使用方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及显示器技术领域，特别是涉及一种机械手臂及其使用方法。

【背景技术】

UPK(玻璃基板拆包机)为彩膜基板或者阵列基板之前的工序。UPK用于将玻璃从包装箱中取出，去除静电隔纸，投入Initial Cleaner(入料清洗机)中清洗。

UPK的工序具体是将玻璃基板，从承载玻璃的治具上取出，投入入料清洗机中洗净。如图1所示，承载玻璃的治具11上分布有玻璃基板14，玻璃基板14之间设置有静电隔纸15，以防止产生静电，从而影响产品品质。

目前UPK的具体工作流程为通过夹取玻璃的机械手臂12将玻璃基板14取走，之后通过夹取纸的机械手臂13吸附静电隔纸15，以将静电隔纸15取走。

但是，由于静电隔纸容易倾倒，如图2所示，导致夹取纸的机械手臂无法吸取到静电隔纸，使得机械手臂出现异常报警，影响了机械手臂的嫁动率。

因此，有必要提供一种机械手臂及其使用方法，以解决现有技术所存在的问题。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种机械手臂及其使用方法，能够提高机械手臂的嫁动率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机械手臂，其包括：

控制装置、移动臂、至少一个吸附装置以及传感器模组，所述移动臂的一端与所述控制装置连接，所述吸附装置和所述传感器模组都固定在所述移动臂上，所述移动臂用于在所述控制装置的控制下沿预设方向移动，以远离或靠近待吸附物体；所述吸附装置用于吸附所述待吸附物体；所述传感器模组用于检测机械手臂的吸附区域内是否存在所述待吸附物体；所述控制装置用于当所述传感器模组检测到机械手臂的吸附区域内不存在所述待吸附物体时，调整所述移动臂的方向，以使所述机械手臂吸附所述待吸附物体。

在本发明的机械手臂中，所述控制装置具体用于升高当前所述移动臂所处的高度，并控制所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向以及控制所述移动臂到达预设位置，以调整所述移动臂的方向。

在本发明的机械手臂中，当所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向时，所述控制装置用于控制所述移动臂移动至第一预设位置，并根据所述传感器模组的检测值调整所述移动臂的角度，使所述移动臂移动至第二预设位置，以使所述吸附装置能够吸附所述待吸附物体。

在本发明的机械手臂中，所述控制装置具体用于根据所述传感器模组的检测值，获取所述待吸附物体与所述移动臂之间的距离，并根据所述距离控制所述移动臂移动至所述第一预设位置。

在本发明的机械手臂中，所述控制装置还用于当所述传感器模组检测到所述机械手臂的吸附区域内存在所述待吸附物体时，控制所述移动臂移动至设定位置，以使所述吸附装置吸附所述待吸附物体。

在本发明的机械手臂中，所述传感器模组包括光发射器和光接收器。

在本发明的机械手臂中，所述待吸附物体为静电隔纸。

本发明还提供一种上述机械手臂的使用方法，其包括：

通过所述传感器模组检测所述机械手臂的吸附区域内是否存在所述待吸附物体；

若所述机械手臂的吸附区域内不存在所述待吸附物体，则通过所述控制装置调整所述移动臂的方向，以使所述机械手臂吸附所述待吸附物体。

在本发明的机械手臂的使用方法中，所述通过所述控制装置调整所述移动臂的方向的步骤包括：

通过所述控制装置升高当前所述移动臂所处的高度；将所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向以及控制所述移动臂移动至预设位置。

在本发明的机械手臂的使用方法中，所述控制所述移动臂移动至预设位置的步骤包括：

控制所述移动臂移动至第一预设位置，并根据所述传感器模组的检测值调整所述移动臂的角度，使所述移动臂移动至第二预设位置，以使所述吸附装置能够吸附所述待吸附物体。

本发明的机械手臂及其使用方法，通过在移动臂上设置传感器模组，以检测机械手臂的吸取区域内是否存在待吸取物体，当吸附区域不存在待吸附物体时，调整移动臂的方向，以使机械手臂能够吸附该待吸附物体，从而提高了机械手臂的嫁动率。

【附图说明】

图1为现有的玻璃基板拆包机的第一种结构示意图。

图2为现有的玻璃基板拆包机的第二种结构示意图。

图3为本发明的玻璃基板拆包机的结构示意图。

图4为本发明的机械手臂的结构示意图。

【具体实施方式】