[发明专利]一种机械手臂及其使用方法

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

控制装置、移动臂、至少一个吸附装置以及传感器模组，所述移动臂的一端与所述控制装置连接，所述吸附装置和所述传感器模组都固定在所述移动臂上，所述移动臂用于在所述控制装置的控制下沿预设方向移动，以远离或靠近待吸附物体；所述吸附装置用于吸附所述待吸附物体；所述传感器模组用于检测机械手臂的吸附区域内是否存在所述待吸附物体；所述控制装置用于当所述传感器模组检测到机械手臂的吸附区域内不存在所述待吸附物体时，调整所述移动臂的方向，以使所述机械手臂吸附所述待吸附物体。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，

所述控制装置具体用于升高当前所述移动臂所处的高度，并控制所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向以及控制所述移动臂到达预设位置，以调整所述移动臂的方向。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，

当所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向时，所述控制装置用于控制所述移动臂移动至第一预设位置，并根据所述传感器模组的检测值调整所述移动臂的角度，使所述移动臂移动至第二预设位置，以使所述吸附装置能够吸附所述待吸附物体。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述控制装置具体用于根据所述传感器模组的检测值，获取所述待吸附物体与所述移动臂之间的距离，并根据所述距离控制所述移动臂移动至所述第一预设位置。

5.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述控制装置还用于当所述传感器模组检测到所述机械手臂的吸附区域内存在所述待吸附物体时，控制所述移动臂移动至设定位置，以使所述吸附装置吸附所述待吸附物体。

6.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述传感器模组包括光发射器和光接收器。

7.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述待吸附物体为静电隔纸。

8.一种机械手臂的使用方法，其特征在于，其中所述机械手臂为权利要求1至7任意一项所述的机械手臂，所述方法包括：

通过所述传感器模组检测所述机械手臂的吸附区域内是否存在所述待吸附物体；

若所述机械手臂的吸附区域内不存在所述待吸附物体，则通过所述控制装置调整所述移动臂的方向，以使所述机械手臂吸附所述待吸附物体。

9.根据权利要求8所述的机械手臂的使用方法，其特征在于，所述通过所述控制装置调整所述移动臂的方向的步骤包括：

通过所述控制装置升高当前所述移动臂所处的高度；将所述移动臂旋转至与所述移动臂的当前轴线垂直的方向以及控制所述移动臂移动至预设位置。

10.根据权利要求9所述的机械手臂的使用方法，其特征在于，所述控制所述移动臂移动至预设位置的步骤包括：

控制所述移动臂移动至第一预设位置，并根据所述传感器模组的检测值调整所述移动臂的角度，使所述移动臂移动至第二预设位置，以使所述吸附装置能够吸附所述待吸附物体。