[发明专利]一种无人机控制系统及无人机

说明书

本发明提供了一种无人机控制系统及无人机，其中，该控制系统包括：主控单元、多个控制单元和采集单元，主控单元与每个控制单元分别连接，每个控制单元均连接有对应的采集单元；采集单元实时采集无人机在当前飞行环境下的飞行数据，并将飞行数据传输给与采集单元连接的控制单元；控制单元接收采集单元发送的飞行数据，对飞行数据进行处理，得到控制信号，并将控制信号传输给主控单元；其中，控制信号用于控制无人机的飞行状态；主控单元接收多个控制单元分别发送的控制信号，并判断多个控制信号是否一致，根据判断结果对无人机进行控制，本发明提供的无人机控制系统及无人机，采用主控单元和多个控制单元的配合工作实现无人机控制，控制稳定可靠。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制系统及无人机。

背景技术

近年来，随着无人机的市场越来越大，不论是专业级无人机和玩家级无人机，安全问题，都是围绕在无人机生产厂商和用户之间最重要的问题，而其中最大的问题则是无人机的飞行控制系统发生问题，导致无人机瞬间信号丢失，出现坠机现象，因此，如何解决无人机控制系统的稳定问题将是至关重要且必须解决的问题。

当前市场上的无人机多采用一个控制器的形式，所以在飞行中，只要这个控制器失灵，无人机将会失去控制，从而无法保证上述无人机的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机控制系统及无人机，采用主控单元和多个控制单元的配合工作实现无人机控制，控制稳定可靠。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括：主控单元、多个控制单元和采集单元，所述主控单元与每个所述控制单元分别连接，每个所述控制单元均连接有对应的采集单元；

所述采集单元，用于实时采集无人机在当前飞行环境下的飞行数据，并将所述飞行数据传输给与所述采集单元连接的控制单元；

所述控制单元，用于接收与所述控制单元连接的采集单元发送的所述飞行数据，对所述飞行数据进行处理，得到控制信号，并将所述控制信号传输给所述主控单元；其中，所述控制信号用于控制所述无人机的飞行状态；

所述主控单元，用于接收所述多个控制单元分别发送的控制信号，并判断接收的多个控制信号是否一致，根据判断结果对所述无人机进行控制。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述采集单元至少包括全球定位系统GPS模块、惯性测量单元IMU、罗盘和气压计中的一种或多种；

所述GPS模块，用于实时采集所述无人机在当前飞行环境下的位置信息和速度信息，用于所述控制单元生成控制所述无人机飞行速度的控制信号；

所述IMU，用于实时采集所述无人机在当前飞行环境下的加速度信息和角速度信息，用于所述控制单元生成控制所述无人机飞行姿态的控制信号；

所述罗盘，用于实时采集所述无人机在当前飞行环境下的地磁场信息，用于所述控制单元生成控制所述无人机飞行方向的控制信号；

所述气压计，用于实时采集所述无人机在当前飞行环境下的气压高度信息，用于所述控制单元生成控制所述无人机飞行高度的控制信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述主控单元，还用于在判断出接收的多个控制信号不一致时，确定存在问题的控制单元，并将确定的所述控制单元进行重启或隔离，以通过其他的控制单元对所述无人机进行控制；在判断出接收的多个控制信号一致时，通过所有控制单元对所述无人机进行协同控制。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，

所述控制单元，还用于接收与所述控制单元连接的采集单元发送的所述飞行数据，并将所述飞行数据传输给所述主控单元；