[发明专利]一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器

说明书

技术领域

本发明涉及一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器，属于农业机械技术领域。

背景技术

柿子是一种果肉多的浆果，成熟的柿子外表皮软，碰伤和摔伤后浆液外流，表面氧化变黑，采摘时尽量避免损伤外表皮，国内外的柿子采摘由多种方式，第一种方式是人工用手直接抓取柿子，柿子与果柄分离，采摘效率低，劳动强度大，第二种方式是钩刀式，对准柿子用钩刀直接抓取柿子采摘，第三种方式是梳齿式，采摘时柿子位于采摘梳的两梳齿之间，采摘梳的梳齿与柿子表皮接触，梳齿与柿子表面产生相互挤压力，梳齿转动过程中易损伤扎伤柿子的表皮，损伤的柿子表面氧化变黑，影响采摘质量和柿子的商品品质，第四方式是摇震式，通过偏心四杆机构的往复运动，强行使柿子脱落，是一种破坏性的采摘，在下落过程中，产生加速度，落地时相互碰撞，损伤外表皮，对柿子树损伤严重，影响数木下一年的生长和产量，第五方式是夹持式，夹子接触柿子的表皮，产生夹持力，出现滑移，夹持力过大，柿子变形，表皮破裂，夹持部位至关重要。

发明内容

一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器，适合于坚果和浆果采摘，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，手柄上设有弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆与手柄铰接，切刀在动力的带动下往复运动，切刀在贴近柿子枝条的外表面运动，切断柿子的果柄，柿子的枝条直径变化时，通过滚轮压缩弹簧，进而带动切刀沿柿子枝条表面的直线平行方向运动，但切刀的切割角度不变，通过剪切刀的刀刃将柿子的果柄切断，残留的果柄附着在柿子果上，无养分流失，对柿子果的表面无挤压作用力。

其技术方案为：一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧和剪切刀和收集袋组成，弹簧为压簧，伸缩杆一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，连杆一端通过螺栓固定在伸缩杆上，在伸缩杆上设有长槽孔，连杆的另一端贯穿剪切刀上设置的轴孔，剪切刀的刀刃呈锯齿状，松开螺栓调节连杆在伸缩杆上的位置，进而调节剪切刀与柿子枝条的相对位置，是剪切刀的刀尖贴近柿子枝条，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，柿子枝条的置于U形的凹槽中，田间作业时，一只手握住要采摘的柿子枝条，另一只手对采摘器的手柄施加压力，手柄克服弹簧的压力绕支撑杆上的铰接点转动，带动滚轮和剪切刀张开，将滚轮置于柿子的枝条上，柿子枝条的嵌入滚轮的凹槽内，滚轮在柿子枝条上滚动，当柿子的枝条直径变化时，对滚轮施加作用力，滚轮具有浮动仿形功能，压缩伸缩杆上设置的弹簧，进而带动剪切刀运动，剪切刀始终贴近柿子枝条的表面运动，与柿子非接触，只与柿子的果柄和柿子枝条表面接触，解除对手柄的施加压力，弹簧的作用力将滚轮固定在柿子枝条上，打开电源开关，电磁推拉器通电压缩弹簧吸合，断电弹簧伸张，进而带动剪切刀做闭合和张开往复运动，伸张频率通过时间继电器控制，人工辅助手柄，滚轮在柿子枝条上转动，剪切刀将柿子的果柄切断，柿子落入收集袋中。

所述的一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器，滚轮和剪切刀成对设置，滚轮可错位设置，不在同一条铅垂线上排列。