[发明专利]一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆

说明书

本发明实施例提供了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆，该方法包括：检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；分别对所述车辆从车道原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。本发明实施例使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。

技术领域

本发明涉及汽车的技术领域，特别涉及一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着科技的发展，交通安全问题越来越凸显，车辆的安全被细化，可以分为主动安全和被动安全。

在一种主动安全的技术中，车辆在行驶时，如果车辆的中心位置超出车道的中心线较多，采用PID(proportion integration differentiation，比例-积分-微分)调节的方式，给方向盘施加一定的力矩，使车辆转向，回归车道的中心线。

PID调节中比例、积分和微分环节的各个参数一般是根据经验进行设置，准确率较低，参数的值经常出现过大的情况，导致出现超调、震荡等问题，驾驶员的舒适度较低。

发明内容

鉴于上述问题，为了解决上述通过PID调节控制车辆回归车道的中心位置容易出现超调、震荡的问题，本发明实施例提出了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆。

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆的行驶控制方法，包括：

检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；

分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；

根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；

采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；

按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。

可选地，所述行驶状态还包括行驶速度；

所述分别对所述车辆从车道的原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径的步骤包括：

预测所述车辆从所述原始位置以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶一段时间获得的路径，作为预瞄路径。

可选地，所述根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的转弯路径的步骤包括：

在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置；

拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径。

可选地，所述在所述车道的目标路径中选择偏离所述预瞄路径的目标位置的步骤包括：

在所述预瞄路径中选择预瞄位置；

在所述车道的目标路径中选择满足预设的偏离条件的位置，作为偏离所述预瞄路径的目标位置；

其中，所述偏离条件为，与所述预瞄位置之间的路径组成预瞄偏差，所述预瞄偏差垂直于所述预瞄路径。

可选地，所述拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述目标位置的转弯路径的步骤包括：

在所述行驶方向的垂直方向上设定转向中心；