[发明专利]一种编码器质量检测方法及装置

权利要求书

1.一种编码器质量检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取编码器工作时的输出信号；

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的A相频率和B相频率是否符合预设的两相关系，以确定第一检测结果；

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的频率是否符合预设的频率范围，以确定第二检测结果；

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，每隔预设的时间间隔计算一次所述输出信号的频率，基于每m个所述输出信号的频率，检测所述输出信号的频率波动是否符合预设的频率波动范围，以确定第三检测结果，其中，所述m为大于1的自然数；

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，计算所述输出信号的每个单脉冲周期；基于每n个所述输出信号的单脉冲周期，检测所述输出信号的周期波动是否符合预设的周期波动范围，以确定第四检测结果，其中，所述n为大于1的自然数；

若所述第一检测结果、所述第二检测结果、所述第三检测结果和所述第四检测结果中的任一项检测结果为不符合，则判定所述编码器质量不合格或异常。

2.根据权利要求1所述的编码器质量检测方法，其特征在于，所述基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的A相频率和B相频率是否符合预设的两相关系，以确定第一检测结果，具体为：

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的A相频率和B相频率是否相等且相位差为90度；

若检测所述输出信号的A相频率和B相频率相等且相位差为90度，则确定所述第一检测结果为符合；

若检测所述输出信号的A相频率和B相频率不相等或相位差不为90度，则确定所述第一检测结果为不符合。

3.根据权利要求1所述的编码器质量检测方法，其特征在于，所述基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的频率是否符合预设的频率范围，以确定第二检测结果，包括：

基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的频率是否符合公式一；

若检测到所述输出信号的频率符合所述公式一，则确定所述第二检测结果为符合；

若检测到所述输出信号的频率不符合所述公式一，则确定所述第二检测结果为不符合；

其中，所述公式一为：f_low(1-δ₁)<f<f_up(1+δ₁)；

在所述公式一中，f表示所述输出信号的频率，f_up表示所述编码器的理论工作频率的上限值,f_low表示所述编码器的理论工作频率的下限值；δ₁为预设的不小于0的第一相对误差阈值。

4.根据权利要求1所述的编码器质量检测方法，其特征在于，所述基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，每隔预设的时间间隔计算一次所述输出信号的频率，基于每m个所述输出信号的频率，检测所述输出信号的频率波动是否符合预设的频率波动范围，以确定第三检测结果，其中，所述m为大于1的自然数；包括：

所述基于获取到的所述编码器工作时的输出信号，检测所述输出信号的频率波动是否符合公式二；

若检测到所述输出信号的频率波动符合所述公式二，则确定所述第三检测结果为符合；

若检测到所述输出信号的频率波动不符合所述公式二，则确定所述第三检测结果为不符合；

其中，所述公式二为：(f_max-f_min)/f_ave<δ₂；

在所述公式二中，f_max表示m个所述输出信号的频率中的最大值，f_min表示m个所述输出信号的频率中的最小值，f_ave表示m个所述输出信号的频率的平均值；δ₂为预设的不小于0的第二相对误差阈值。