[发明专利]机器人翅膀装置及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人翅膀装置及机器人，该机器人翅膀装置包括：翅膀支撑部，包括旋转轴；翅膀组件，与旋转轴连接；驱动部，驱动部与旋转轴驱动连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中的机器人翅膀装置的驱动连接结构复杂的问题。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人翅膀装置及机器人。

背景技术

仿生机器人是目前机器人研究的热点领域，科研人员通过研究所要模仿的动物的身体结构、体表特征及运动情态来设计外观近似、功能丰富、表情喜人的仿生机器人。对具有飞行功能或翅膀拍动要求的机器人，其翅膀或扑翼的构造显得尤为重要，只有设计精巧、机构灵活的翅膀才可以实现机器人翅膀在运动过程中的轻盈姿态。然而，目前多数机器人在进行翅膀结构的驱动操作时，需通过连杆组件来驱动翅膀结构，此种驱动连接方式结构复杂，灵活性差。

发明内容

本发明提供了一种机器人翅膀装置及机器人，以解决现有技术中的机器人翅膀装置的驱动连接方式结构复杂的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人翅膀装置，包括：翅膀支撑部，包括旋转轴；翅膀组件，与旋转轴连接；驱动部，驱动部与旋转轴驱动连接。

进一步地，驱动部包括电机和转动单元，旋转轴通过转动单元与电机连接。

进一步地，翅膀组件包括：柔性组件；翅膀骨架，翅膀骨架设置在柔性组件内，翅膀骨架与旋转轴连接。

进一步地，翅膀骨架包括多根支撑杆，至少两根支撑杆的长度不同，多根支撑杆间隔设置在旋转轴上。

进一步地，至少两根支撑杆与旋转轴之间的夹角不同。

进一步地，柔性组件包括：柔性填充体，柔性填充体包裹翅膀骨架；表皮，表皮设置在柔性填充体上。

进一步地，柔性填充体的材质包括发泡材料和/或表皮的材质包括乳胶或硅胶。

进一步地，柔性组件的表面形状为渐变形曲面。

进一步地，渐变形曲面包括至少两个波峰和至少一个波谷，至少两个波峰与多个支撑杆一一对应设置。

进一步地，翅膀组件为两个，两个翅膀组件对称设置在翅膀支撑部上。

进一步地，驱动部为两个，翅膀支撑部包括连接件和两个旋转轴，两个旋转轴转动设置在连接件上，两个旋转轴与两个翅膀组件一一对应设置，两个驱动部与两个旋转轴一一对应设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人翅膀装置，机器人翅膀装置为上述提供的机器人翅膀装置。

应用本发明的技术方案，当需要驱动翅膀组件摆动时，通过驱动部动作，从而能够带动旋转轴转动，由于翅膀组件与旋转轴连接，从而旋转轴的转动能够带动翅膀组件的转动。此种驱动方式相对于现有技术中通过驱动部带动连杆组件动作，连杆组件带动翅膀组件摆动的方式而言，结构更加简单且传动可靠。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例提供的机器人翅膀装置的部分零件的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例提供的翅膀支撑部以及翅膀骨架的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例提供的翅膀支撑部的零部件的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例提供的驱动部的结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例提供的机器人翅膀装置的整体结构示意图。