[发明专利]机器人翅膀装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人翅膀装置，其特征在于，包括：

翅膀支撑部(10)，包括旋转轴(11)；

翅膀组件(20)，与所述旋转轴(11)连接；

驱动部(30)，所述驱动部(30)与所述旋转轴(11)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述驱动部(30)包括电机和转动单元(31)，所述旋转轴(11)通过所述转动单元(31)与所述电机连接。

3.根据权利要求1所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述翅膀组件(20)包括：

柔性组件(21)；

翅膀骨架(22)，所述翅膀骨架(22)设置在所述柔性组件(21)内，所述翅膀骨架(22)与所述旋转轴(11)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述翅膀骨架(22)包括多根支撑杆，至少两根所述支撑杆的长度不同，多根所述支撑杆间隔设置在所述旋转轴(11)上。

5.根据权利要求4所述的机器人翅膀装置，其特征在于，至少两根所述支撑杆与所述旋转轴(11)之间的夹角不同。

6.根据权利要求3所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述柔性组件(21)包括：

柔性填充体，所述柔性填充体包裹所述翅膀骨架(22)；

表皮，所述表皮设置在所述柔性填充体上。

7.根据权利要求6所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述柔性填充体的材质包括发泡材料和/或所述表皮的材质包括乳胶或硅胶。

8.根据权利要求4或5所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述柔性组件(21)的表面形状为渐变形曲面。

9.根据权利要求8所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述渐变形曲面包括至少两个波峰和至少一个波谷，至少两个所述波峰与多个所述支撑杆一一对应设置。

10.根据权利要求1所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述翅膀组件(20)为两个，两个所述翅膀组件(20)对称设置在所述翅膀支撑部(10)上。

11.根据权利要求10所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述驱动部(30)为两个，所述翅膀支撑部(10)包括连接件(12)和两个所述旋转轴(11)，两个所述旋转轴(11)转动设置在所述连接件(12)上，两个所述旋转轴(11)与两个所述翅膀组件(20)一一对应设置，两个所述驱动部(30)与两个所述旋转轴(11)一一对应设置。

12.一种机器人，包括机器人翅膀装置，其特征在于，所述机器人翅膀装置为权利要求1至11中任一项所述的机器人翅膀装置。