[发明专利]一种分时分驱组合驱动方法

权利要求书

1.一种分时分驱组合驱动方法，包括机体（5）、一组电源、2*n个行动轮(1)，n为自然数，且n≥2,两根辅助越障装置（2），若干个电机（3），m个动力轴（4），m为自然数，m≥1；其特征在于，所述行动轮分列于机体两侧，沿机体前后方向布置，每一侧两个或两个以上；两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴（4）上，另一端悬置；电机（3）分为A、B两组，一组电源分时切换驱动A、B两组电机，A组电机用于驱动行动轮（1），使得行动轮（1）作相应转动，B组电机用于驱动动力轴（4），使得安装在动力轴上的辅助越障装置（2）作相应转动；

在规整路况下，只让电源驱动A组电机工作，使得机体（5）整体以轮式方式前进、后退和转弯；

在非规整路况下，切换到电源驱动B组电机工作，通过驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）转动，利用辅助越障装置（2）进行越障。

2.根据权利要求1所述的分时分驱组合驱动方法，其特征在于，越障采用两种方法：

1）攀爬越障方法：当遇到障碍物时，A组电机（3）停止工作，而B组电机（3）驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）向前转动，当辅助越障装置（2）的悬置段搭在障碍物上，并继续向前转动时，悬置段支撑在障碍物上，将机体（5）前半部分抬起；然后B组电机（3）停止工作，A组电机（3）驱动行动轮（1）向前行驶，直至前轮搭在障碍物上；接着，A组电机（3）停止工作，B组电机（3）驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）向后转动，使辅助越障装置（2）的悬置段搭在地上，并继续向后转动时，悬置段支撑在地上，将机体（5）后半部分抬起；最后，B组电机（3）停止工作，A组电机（3）驱动行动轮（1）向前行驶，直至越过障碍物，此时机体（5）整体越过障碍物完成越障过程；

2）翻滚越障方法：当遇到障碍物时，A组电机（3）停止工作，B组电机（3）驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）向后转动，使辅助越障装置（2）接触到地面，并继续向后转动时，机体（5）后半部分将不断被抬起，直到整个机体（5）被抬起，机器人翻滚越上障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的分时分驱组合驱动方法，其特征在于，所述辅助越障杆（2）悬置端的长度超过机体前端或后端。