[发明专利]一种可切换导航模式的控制方法

说明书

本发明提供了一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，包括以下步骤：步骤S1、根据每个导航模式对应的导航地图，构建一标准导航信息图；步骤S2、根据选择的导航模式，于对应导航模式的导航地图中获取巡检机器人当前的相对位置坐标；步骤S3、将巡检机器人当前的相对位置坐标转换为适配标准导航信息图的第一绝对坐标；步骤S4、将巡检机器人的第一绝对坐标导入标准导航信息图中，并结合巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取巡检机器人当前的导航路径。其技术方案的有益效果在于，实现对不同的导航模式均能提供统一的导航，克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种可切换导航模式的控制方法。

背景技术

变电站是输电网的枢纽，变电站站设备巡检工作在保证变电站正常生产，安全运行方面占有及其重要的地位，通过巡检机器人可克服现有的人工巡检模式带来的工作量大以及效率较低的缺陷，而巡检机器人在执行巡检任务时导航系统是保证巡检机器人能够正常进行巡检任务的重要环节，现有的导航系统包括磁条导航模式，无反射激光导航模式等，但是这些导航模式其导航方式各不相同，巡检机器人通常只能选择其中的一种导航模式进行导航，而无法在提供的多个导航模式中实现切换，因此亟需一种适用性和兼容性更好且制成导航模式切换的控制方法。

发明内容

针对现有技术中巡检机器人在导航模式上存在的上述问题，现提供一种旨在实现于多种导航模式中切换导航模式，并且克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的可切换导航模式的控制方法。

具体技术方案如下：

一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，其中，

提供复数个导航装置，每个所述导航装置均对应提供一导航模式以及每个所述导航模式对应的导航地图；

包括以下步骤：

步骤S1、根据每个所述导航模式对应的所述导航地图，构建一标准导航信息图；

步骤S2、根据选择的所述导航模式，于对应所述导航模式的所述导航地图中获取所述巡检机器人当前的相对位置坐标；

步骤S3、将所述巡检机器人当前的所述相对位置坐标转换为适配所述标准导航信息图的第一绝对坐标；

步骤S4、将所述巡检机器人的所述第一绝对坐标导入所述标准导航信息图中，并结合所述巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取所述巡检机器人当前的导航路径。

优选的，在所述步骤S2中，获取所述相对位置坐标包括以下步骤：

步骤S21、于当前选择的所述导航地图中将巡检的变电站确定为第一零点坐标；

步骤S22、根据所述巡检机器人的当前位置，获取所述当前位置相对于所述第一零点坐标的位置坐标，并将所述位置坐标定义为所述相对位置坐标。

优选的，在所述步骤S1中，构建所述标准导航信息图的方法包括：

步骤S11、将所要巡检的变电站确定为第一零点坐标；

步骤S12、根据每个所述导航模式，于对应的所述导航地图中获取所有参照物的特征点；

步骤S13、以所述第一零点坐标为基准点，获取所述特征点相对于所述零点坐标的相对坐标；

步骤S14、根据所有所述相对坐标构建一相对位置图；

步骤S15、根据所述相对位置图构建一二维数字化点云分布图；

步骤S16、提供一无线导航设备实时获取所述巡检机器人于运行路径的导航位置图；