[发明专利]一种可切换导航模式的控制方法

权利要求书

1.一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，其特征在于，

提供复数个导航装置，每个所述导航装置均对应提供一导航模式以及每个所述导航模式对应的导航地图；

包括以下步骤：

步骤S1、根据每个所述导航模式对应的所述导航地图，构建一标准导航信息图；

步骤S2、根据选择的所述导航模式，于对应所述导航模式的所述导航地图中获取所述巡检机器人当前的相对位置坐标；

步骤S3、将所述巡检机器人当前的所述相对位置坐标转换为适配所述标准导航信息图的第一绝对坐标；

步骤S4、将所述巡检机器人的所述第一绝对坐标导入所述标准导航信息图中，并结合所述巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取所述巡检机器人当前的导航路径。

2.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，获取所述相对位置坐标包括以下步骤：

步骤S21、于当前选择的所述导航地图中将巡检的变电站确定为第一零点坐标；

步骤S22、根据所述巡检机器人的当前位置，获取所述当前位置相对于所述第一零点坐标的位置坐标，并将所述位置坐标定义为所述相对位置坐标。

3.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，构建所述标准导航信息图的方法包括：

步骤S11、将所要巡检的变电站确定为第一零点坐标；

步骤S12、根据每个所述导航模式，于对应的所述导航地图中获取所有参照物的特征点；

步骤S13、以所述第一零点坐标为基准点，获取所述特征点相对于所述零点坐标的相对坐标；

步骤S14、根据所有所述相对坐标构建一相对位置图；

步骤S15、根据所述相对位置图构建一二维数字化点云分布图；

步骤S16、提供一无线导航设备实时获取所述巡检机器人于运行路径的导航位置图；

步骤S17、所述无线导航设备实时获取所述巡检机器人于所述导航位置图中的位置坐标，并将所述位置坐标定义为第二绝对坐标，根据所述第二绝对坐标构建所述巡检机器人的运行路径的点云数据图；

步骤S18、于所述二维数字化点云分布图中获取所有所述相对坐标，并将所有所述相对坐标转换为适配所述点云数据图中的第三绝对坐标；

步骤S19、根据获取的所述第三绝对坐标以及所述第二绝对坐标构建成所述标准信息图。

4.根据权利要求3所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，所述无线导航设备为GPS导航单元或者北斗导航单元。

5.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，所述导航模式包括：

无反射激光导航模式，所述导航装置为激光雷达其设置于所述巡检机器人上，通过所述激光雷达对巡检位置进行扫描以构成一二维导航地图，并根据于所述二维导航地图预先规划的位置进行巡检定位。

6.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，所述导航模式包括：

磁条导航模式；

所述导航装置包括，导航磁条以及磁性传感器；

所述导航磁条铺设于所述巡检机器人的巡检路线上

所述磁性传感器设置于所述巡检机器人的底部，所述磁性传感器用以实时检测所述导航磁条的位置，并随着所述导航磁条的铺设路径构建巡检路线的磁条导航地图。

7.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，所述导航模式包括：

无线信号基点导航模式，所述导航装置包括无线信号接收单元以及定位基站；

所述无线接收单元设置于所述巡检机器人上；

所述定位基站设置于所述巡检器人的巡检位置处；

所述巡检机器人的无线信号接收装置根据所述无线信号发射的无线信号进行定位，进而构成巡检路线的无线导航图。

8.根据权利要求1所述的可切换导航模式的控制方法，其特征在于，所述导航模式包括：

卫星导航，所述导航装置为设置于所述巡检机器人上的北斗导航单元或者GPS导航单元，通过GPS导航单元或者北斗导航单元获取所述巡检机器人的坐标导航图。