[发明专利]一种导航路径规划方法和装置

说明书

本申请提供了一种导航路径规划方法和装置，其中一种方法包括：基于高精度道路数据中的道路级别数据，规划从预设的起始点至目的点的道路级导航路径，从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据，基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。本申请可以为自动驾驶车辆提供车道级导航路径。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航路径规划方法、装置及系统。

背景技术

伴随着科学技术的不断进步，自动驾驶车辆逐渐开始进行路测。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过车载电脑实现无人驾驶的智能车辆。

自动驾驶车辆中配备了车载电脑，在启动自动驾驶之前，用户可以向车载电脑输入起始点和目的点，通过路径规划算法确定起始点至目的点之间的导航路径，然后通过导航路径来驾驶车辆。

目前的导航技术均是道路级别的导航技术，并且，基于道路级别的导航技术输出的导航路径也是道路级别的导航路径。申请人在研究自动驾驶过程中发现：一条道路上具有很多车道，不同车道的路况和驾驶规则均不尽相同。在自动驾驶过程中，需要的是车道级导航路径。

因此，现在需要一种导航路径规划技术方案，以便提供车道级导航路径。

发明内容

本申请提供了一种导航路径规划方法和装置，本方案可以提供车道级别的导航路径。

本申请提供了以下技术手段：

一种导航路径规划方法，包括：

基于高精度道路数据中的道路级别数据，规划从预设的起始点至目的点的道路级导航路径；

从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据；

基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

可选的，所述道路级导航路径包括道路的标识；从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据，包括：

从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的标识对应的车道级别数据。

可选的，所述车道级别数据包括：车道拓扑关系、车道属性信息以及交叉路口内的虚拟车道，基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径，包括：

基于所述道路的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择通行成本低的车道级导航路径，作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

一种导航路径规划方法，包括：

基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点的车道级导航路径。

可选的，所述车道级别数据包括：车道拓扑关系、车道属性信息以及交叉路口内的虚拟车道，基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点之间的车道级导航路径，具体包括：

基于高精度道路数据中的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择通行成本低的车道级导航路径作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。